[实用新型]一种扑跑仿鸟机器人

说明书

本实用新型属于仿生机器人技术领域，涉及一种扑跑仿鸟机器人。现有市面上的仿生机器鸟最明显问题是结构复杂或者制造成本昂贵。本实用新型提供的一种扑跑仿鸟机器人，包括躯体支撑装置、扑翼装置、腿部行走装置、和尾翼装置，所述躯体支撑装置的前端部两侧分别横向设置扑翼装置，躯体支撑装置的下部设置腿部行走装置，躯体支撑装置的后端设置尾翼装置，所述的扑翼装置、腿部行走装置和尾翼装置均通过驱动电机驱动运动实现独立运动。本实用新型的扑跑仿鸟机器人结构简单紧凑，成本低廉，不仅可以模拟鸟类的运动特性以满足工业化需求，同时还兼具娱乐属性，满足大众生活文化需求。

技术领域

本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体是指一种扑跑仿鸟机器人。

背景技术

仿生机器人具有代替人工作业的优势，随着技术的发展，各种仿生机器人层出不穷，仿 生机器人已经替代了人工进入各个行业技术领域。仿生扑翼飞行鸟是一种根据仿生学原理进 行设计的一种行走飞行器，其体积小、重量轻、运动方式灵活多变、隐蔽性好，在军事领城 和民用领域具有广泛的潜在应用。

现在市面上的仿生机器鸟最明显问题是结构复杂或者制造成本昂贵，而鸟类的形态经过 千百万年的进化，其构造特征极具合理性，而要用机械来完全仿制生物体几乎是不可能的， 只有在充分研究运动特性的基础上才能开发全方位关节机构和简单关节组成高灵活性的机器 人机构,因此仿真模拟鸟类运动方式的机器人可以实现多种不同运动功能以满足工业需求和 人们的生活需求。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种扑跑仿鸟机器人，本实用新型的扑跑 仿鸟机器人不仅可以模拟鸟类的行走飞行特性，并且其结构简单紧凑、便于携带，可实现多 种不同运动功能以满足工业和生活需求。

为了实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：

一种扑跑仿鸟机器人，包括躯体支撑装置、扑翼装置、腿部行走装置和尾翼装置，所述 躯体支撑装置的前端部两侧分别横向设置扑翼装置，躯体支撑装置的下部设置腿部行走装置， 躯体支撑装置的后端设置尾翼装置，其中：

所述的躯体支撑装置包括扑翼支撑架和躯干支撑板，扑翼支撑架底部和躯干支撑板底部 交叉连接，扑翼支撑架内还设置有扑翼驱动机构；所述的扑翼驱动机构包括一对啮合传动的 扑翼从动齿轮和一个扑翼驱动齿轮，所述的扑翼驱动齿轮与其中的一个扑翼从动齿轮啮合传 动；在所述的躯干支撑板上还设置有扑翼驱动电机，所述的扑翼驱动齿轮与扑翼驱动电机驱 动连接；

所述的扑翼装置包括连杆铰接架和若干羽骨，所述连杆铰接架包括上扑翼连杆、下扑翼 连杆、折翼连杆和扑翼驱动连杆，所述的上扑翼连杆上交叉连接有扑翼固定杆，所述扑翼固 定杆的两端嵌套在扑翼支撑架的上端部；所述上扑翼连杆伸出扑翼固定杆的长端端部铰接在 折翼连杆的一端，所述的折翼连杆上还固定有折翼接杆，所述折翼接杆的延伸端部与下扑翼 连杆的一端部相铰接，所述上扑翼连杆伸出扑翼固定杆的短端端部和下扑翼连杆的另一端部

所述的腿部行走装置包括腿部支撑架和一对行走连杆机构，所述腿部支撑架的上部内设 置有腿部驱动齿轮，腿部驱动齿轮通过轴向设置的腿部驱动电机驱动；所述腿部支撑架的下 部内设置有一对同轴的腿部从动齿轮，一对腿部从动齿轮均与所述的腿部驱动齿轮啮合传动； 所述的每对行走连杆机构包括依次铰接在一起从动杆、中间杆、行走腿杆和原动杆，所述从 动杆的一端偏心铰接在腿部驱动齿轮上，从动杆另一端与中间杆铰接，中间杆的另一端铰接 在行走腿杆的中部，行走腿杆的上端部铰接在原动杆的下端部，原动杆的上端部铰接在腿部 支撑架的下部侧壁上；

所述的尾翼装置包括设置在躯干支撑板上的尾翼驱动电机、一对尾翼板及与两者铰接的 曲柄摇杆机构，所述的一对尾翼板通过尾板转轴固定在躯干支撑板的后端，所述的尾翼驱动 电机通过曲柄摇杆机构带动所述的尾翼板以尾板转轴为轴心上下往复摆动；