[实用新型]机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种机械手臂，涉及仿真技术领域。机械手臂包括：大臂，大臂包括大臂上部、大臂下部和连接所述大臂上部和大臂下部的第一转轴铰链，第一转轴铰链包括第一转轴，大臂上部和大臂下部绕第一转轴可相对转动，第一转轴的轴向与大臂的长度方向一致；小臂，小臂包括小臂上部、小臂下部和连接小臂上部和小臂下部的第二转轴铰链，第二转轴铰链包括第二转轴，小臂上部和小臂下部绕第二转轴可相对转动，第二转轴的轴向与小臂的长度方向一致；肘关节，肘关节连接大臂下部和小臂上部，肘关节包括肘部连接轴，大臂下部和小臂上部绕肘部连接轴可相对转动。本实用新型的机械手臂能够实现多个自由度的相对转动，仿真度高。

技术领域

本实用新型属于仿真技术领域，具体涉及一种机械手臂。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

现有机器人研究领域对于手臂姿态的模拟都是基于计算机仿真模拟，研究人员只能从屏幕中观察机械臂姿态。现有的机械手臂自由度有限，无法为研究人员提供现实的手臂姿态模拟。

因此，确有必要提供一种高自由度的机械手臂。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有的机械手臂自由度有限的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型的第一方面提供了一种机械手臂，其包括：大臂，所述大臂包括大臂上部、大臂下部和连接所述大臂上部和所述大臂下部的第一转轴铰链，所述第一转轴铰链包括第一转轴，所述大臂上部和所述大臂下部绕所述第一转轴可相对转动，所述第一转轴的轴向与所述大臂的长度方向一致；小臂，所述小臂包括小臂上部、小臂下部和连接所述小臂上部和所述小臂下部的第二转轴铰链，所述第二转轴铰链包括第二转轴，所述小臂上部和所述小臂下部绕所述第二转轴可相对转动，所述第二转轴的轴向与所述小臂的长度方向一致；以及肘关节，所述肘关节连接所述大臂下部和所述小臂上部，所述肘关节包括肘部连接轴，所述肘部连接轴垂直于所述大臂的长度方向和所述小臂的长度方向，所述大臂下部和所述小臂上部绕所述肘部连接轴可相对转动。

本实用新型的机械手臂能够实现多个自由度的转动，仿真度高。

另外，根据本实用新型上述机械手臂还可以具有如下附加的技术特征。

根据本实用新型的一个实施例，还包括腕关节和第一合页铰接件，所述腕关节与所述小臂下部通过所述第一合页铰接件连接，所述第一合页铰接件包括第一共轴线，所述腕关节与所述小臂下部绕所述第一共轴线可相对转动，所述第一共轴线平行于所述肘部连接轴。

根据本实用新型的一个实施例，所述腕关节包括球状主体，所述第一合页铰接件包括第一合页和第二合页，第一合页和第二合页均包括合页轴，所述小臂下部包括左右相对设置的第一半球板和第二半球板，所述第一合页将所述第一半球板和所述球状主体连接，使得所述第一半球板和所述球状主体能够绕所述第一合页的合页轴相对转动，所述第二合页将所述第二半球板和所述球状主体连接，使得所述第二半球板和所述球状主体能够绕所述第二合页的合页轴相对转动，所述第一合页的合页轴和所述第二合页的合页轴共轴设置并且其共同轴线定义为第一共轴线。

根据本实用新型的一个实施例，还包括腕部末端关节和第二合页铰接件，所述腕部末端关节与所述腕关节通过所述第二合页铰接件可转动地连接，所述第二合页铰接件连接包括第二共轴线，所述腕部末端关节与所述腕关节绕所述第二共轴线可相对转动，所述第二共轴线垂直于所述第一共轴线。