[实用新型]机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括：

大臂，所述大臂包括大臂上部、大臂下部和连接所述大臂上部和所述大臂下部的第一转轴铰链，所述第一转轴铰链包括第一转轴，所述大臂上部和所述大臂下部绕所述第一转轴可相对转动，所述第一转轴的轴向与所述大臂的长度方向一致；

小臂，所述小臂包括小臂上部、小臂下部和连接所述小臂上部和所述小臂下部的第二转轴铰链，所述第二转轴铰链包括第二转轴，所述小臂上部和所述小臂下部绕所述第二转轴可相对转动，所述第二转轴的轴向与所述小臂的长度方向一致；以及

肘关节，所述肘关节连接所述大臂下部和所述小臂上部，所述肘关节包括肘部连接轴，所述肘部连接轴垂直于所述大臂的长度方向和所述小臂的长度方向，所述大臂下部和所述小臂上部绕所述肘部连接轴可相对转动。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，还包括腕关节和第一合页铰接件，所述腕关节与所述小臂下部通过所述第一合页铰接件连接，所述第一合页铰接件包括第一共轴线，所述腕关节与所述小臂下部绕所述第一共轴线可相对转动，所述第一共轴线平行于所述肘部连接轴。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述腕关节包括球状主体，所述第一合页铰接件包括第一合页和第二合页，第一合页和第二合页均包括合页轴，所述小臂下部包括左右相对设置的第一半球板和第二半球板，所述第一合页将所述第一半球板和所述球状主体连接，使得所述第一半球板和所述球状主体能够绕所述第一合页的合页轴相对转动，所述第二合页将所述第二半球板和所述球状主体连接，使得所述第二半球板和所述球状主体能够绕所述第二合页的合页轴相对转动，所述第一合页的合页轴和所述第二合页的合页轴共轴设置并且其共同轴线定义为第一共轴线。

4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，还包括腕部末端关节和第二合页铰接件，所述腕部末端关节与所述腕关节通过所述第二合页铰接件可转动地连接，所述第二合页铰接件连接包括第二共轴线，所述腕部末端关节与所述腕关节绕所述第二共轴线可相对转动，所述第二共轴线垂直于所述第一共轴线。

5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述腕部末端关节包括第一圆板和第二圆板以及将所述第一圆板和所述第二圆板固定连接的连接座，所述第二合页铰接件包括第三合页和第四合页，所述第三合页和所述第四合页均包括合页轴，所述第三合页将所述第一圆板和所述球状主体连接，使得所述第一圆板和所述球状主体能够绕所述第三合页的合页轴相对转动，所述第四合页将所述第二圆板和所述球状主体连接，使得所述第二圆板和所述球状主体能够绕所述第四合页的合页轴相对转动，所述第三合页的合页轴和所述第四合页的合页轴共轴设置并且其共同轴线定义为所述第二共轴线。

6.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一转轴铰链包括所述第一转轴和套接在所述第一转轴上的可以相对旋转的第一法兰盘和第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述大臂上部螺纹连接，所述第二法兰盘与所述大臂下部螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述肘关节包括第三转轴铰链、肘部连接轴和肘部连接环，所述第三转轴铰链包括第三转轴和套接在所述第三转轴上的两个可以相对旋转的第三法兰盘和第四法兰盘，所述肘部连接轴包括两端开口的筒状主体和设置在所述筒状主体的两端开口的第一圆片和第二圆片，所述第一圆片和所述第四法兰盘螺纹连接，所述第二圆片中心处形成有凸起柱，所述肘部连接环包括内孔，所述第二圆片的所述凸起柱嵌入所述肘部连接环的所述内孔中。

8.根据权利要求7所述的机械手臂，其特征在于，所述肘关节还包括连接片，所述大臂下部包括相对设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板与所述第二侧板相对的表面上形成有第一卡接孔，所述第二侧板的面对所述第一侧板的表面上形成有第二卡接孔，所述连接片嵌入所述第一卡接孔的内部，所述肘部连接环嵌入所述第二卡接孔的内部，所述小臂上部包括工字梁，所述工字梁固定至所述筒状主体的外表面。