[实用新型]一种机械腿连接组件及其下肢康复运动训练器

说明书

本实用新型提供一种机械腿连接组件及其下肢康复运动训练器，机械腿连接组件包括：大小腿连接件，大小腿连接件的上端内部具有嵌件，所述嵌件具有嵌件本体以及位于所述嵌件本体侧面的转动连接轴和执行器连接杆；转动连接轴，与大腿组件中的第一连接钣金转动连接；大腿组件具有内壳，内壳开有腰形孔，腰形孔形成供执行器连接杆在其中做弧线运动的限制空间；执行器连接杆穿过腰形孔后与连接底座固定连接。本实用新型的机械腿连接组件兼顾轻量化和连接的稳定性。

技术领域

本实用新型提供一种机械腿连接组件，本实用新型还提供一种含有此机械腿连接组件的下肢康复运动训练器，属于康复设备领域。

背景技术

现有技术中，下肢康复运动训练器的膝关节连接及转动部位一般采用转动轴与支撑零件分离，或者转动轴直接承载支撑力的结构。例如CN201410186375.1-仿生设计下肢康复训练外骨骼中所提供的康复训练器。

如使用现有技术中转动轴与支撑零件分离的方案，会导致下肢康复运动训练器在该位置需要数量较多的零件进行组装，由于零件加工精度及装配精度等问题，导致两款功能零件之间位置关系无法准确固定，因此产生空程问题，即矫形器支撑时可能产生无法控制的空程转角。

如使用现有技术中转动轴直接承载支撑力的方案，会存在受力过大时导致转动轴发生形变，矫形器出现可靠性问题，如提高零件强度，则会导致连接件增大，重量变大。

另外，一些下肢康复运动训练器为了达成轻量化的效果，可能会采用碳纤维件代替金属结构件。但当碳纤维件用作转动部件的一部分时，容易发生磨损，强度也难以达到产品要求。

发明内容

为了兼顾轻量化和连接的稳定性，本实用新型提供一种机械腿连接组件及其下肢康复运动训练器。

本实用新型提供一种机械腿连接组件，其特征在于，包括：大小腿连接件，大小腿连接件的上端内部具有嵌件，所述嵌件具有嵌件本体以及位于所述嵌件本体侧面的转动连接轴和执行器连接杆；转动连接轴与大腿组件中的第一连接钣金转动连接；大腿组件具有内壳，内壳开有腰形孔，腰形孔形成供执行器连接杆在其中做弧线运动的限制空间；执行器连接杆穿过腰形孔后与连接底座固定连接。

进一步，本实用新型的机械腿连接组件，还具有这样的特征：其中，所述转动连接轴和执行器连接杆位于所述嵌件本体的同侧。

进一步，本实用新型的机械腿连接组件，还具有这样的特征：其中，所述转动连接轴和执行器连接杆分别位于所述嵌件本体的两侧。

进一步，本实用新型的机械腿连接组件，还具有这样的特征：其中，所述大小腿连接件整体为V字形，V字形的开口两端的其中之一具有嵌件。

进一步，本实用新型的机械腿连接组件，还具有这样的特征：其中，所述大小腿连接件整体为V字形，V字形的开口两端内部均具有嵌件。

本实用新型还提供一种下肢康复运动训练器，其特征在于，包括：上述任意一项所述的机械腿连接组件，以及大腿组件，所述大腿组件包含：阻尼执行器、连接底座和内壳，阻尼执行器一端连接在内壳上，另一端与连接底座固定连接，舵机，固定设置在所述连接底座上，阻尼执行器具有阻尼调节阀，舵机的输出轴与阻尼调节阀的转动调节端传动连接。

进一步，本实用新型的下肢康复运动训练器，还具有这样的特征：其中，所述阻尼调节阀的阻尼范围是0-n，0表示阻尼为0的状态，n表示完全刚性状态,n为大于等于1的自然数。

进一步，本实用新型的下肢康复运动训练器，还具有这样的特征：其中，所述舵机输出端设置有第一齿轮，所述阻尼调节阀设置有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮相啮合。

进一步，本实用新型的下肢康复运动训练器，还具有这样的特征：其中，所述第一连接钣金的上端与内壳固定连接。