[实用新型]多功能码垛机器人抓手

说明书

本实用新型涉及码垛机器人领域，特别是涉及多功能码垛机器人抓手，包括支撑机构、移动机构、升降机构和夹爪机构，支撑机构上端设置有移动机构，支撑机构中间设置有升降机构，升降机构下端设置有夹爪机构，夹爪机构包括顶板、辅助轴、电机固定座、第二伺服电机、丝杆、夹板、托爪、固定块和限位板；其有益效果在于：两块夹板与丝杆通过正螺纹和反螺纹连接，使丝杆能够控制两块夹板能够相互靠近或远离，夹爪机构下降到合适高度后，第二伺服电机带动丝杆转动，精确控制两块夹板相互靠近，对码垛形成夹力的同时还避免夹板过于用力而夹坏物品，同时托爪在码垛下侧有一个托举力，避免码垛过重掉落，导致夹取失败。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人领域，特别是涉及多功能码垛机器人抓手。

背景技术

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备，然而现有码垛机多是通过机械臂进行抓取，稳定性较低，对抓取物体的重量有极大的限制，抓取较重物体时容易导致机械反生偏重倾斜摔坏码垛机。

专利号(CN202123325839.7)申请了一种多功能码垛机器人抓手，该装置通过设置两直线导向机构同时控制拉杆的水平位置，通过第一电机带动机械抓手水平转动，调节机械抓手的抓取角度，通过竖向调节机构调节机械抓手的高度，便于机械抓手拿放货物，相对于现有机械臂式抓手提高码垛的稳定性。但是该装置夹爪没有精确的控制装置，导致夹爪夹力不稳定，容易夹伤物品，同时，该夹爪没有托举机构，使夹爪在夹取的物品过重容易掉落，导致夹取失败。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供多功能码垛机器人抓手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

多功能码垛机器人抓手，包括支撑机构、移动机构、升降机构和夹爪机构，所述支撑机构上端设置有所述移动机构，所述支撑机构中间设置有所述升降机构，所述升降机构下端设置有所述夹爪机构，所述夹爪机构包括顶板、辅助轴、电机固定座、第二伺服电机、丝杆、夹板、托爪、固定块和限位板，所述顶板前后两端的底面设置有所述辅助轴，所述顶板一侧设置有所述电机固定座，所述电机固定座内设置有所述第二伺服电机，所述第二伺服电机动力端设置有所述丝杆，所述丝杆外圈设置有所述夹板，所述夹板下端设置有所述托爪，所述夹板前后两端设置有所述固定块，所述辅助轴与所述丝杆之间设置有所述限位板；其中，所述丝杆与所述第二伺服电机动力端通过联轴器连接，所述夹板设置有两块，一块所述夹板与所述丝杆通过正螺纹连接，另一块所述夹板与所述丝杆通过反螺纹连接，所述固定块与所述辅助轴滑动连接，所述托爪呈L型。

优选地，所述支撑机构包括支腿、支撑架和垫块，所述支腿上侧设置有所述支撑架，所述支撑架上侧设置有所述垫块；其中所述支撑架为口型支撑架。

优选地，所述移动机构包括Y轴移动轴、主螺杆、移动块、第一伺服电机、辅助滑轨、X轴移动轴和电动滑块，所述垫块上端对称设置有所述Y轴移动轴，其中一侧所述Y轴移动轴内设置有所述主螺杆，所述主螺杆前端设置有所述第一伺服电机，另一侧所述Y轴移动轴内设置有所述辅助滑轨，所述主螺杆外圈和所述辅助滑轨外圈都设置有所述移动块，所述移动块下侧设置有所述X轴移动轴，所述X轴移动轴外圈设置有所述电动滑块。

优选地，所述主螺杆与所述Y轴移动轴转动连接，所述主螺杆与所述第一伺服电机动力端通过联轴器连接，所述移动块与所述主螺杆通过螺纹连接，所述移动块与所述辅助滑轨滑动连接，所述电动滑块与所述X轴移动轴滑动连接。