[实用新型]多功能码垛机器人抓手

权利要求书

1.多功能码垛机器人抓手，其特征在于：包括支撑机构(1)、移动机构(2)、升降机构(3)和夹爪机构(4)，所述支撑机构(1)上端设置有所述移动机构(2)，所述支撑机构(1)中间设置有所述升降机构(3)，所述升降机构(3)下端设置有所述夹爪机构(4)，所述夹爪机构(4)包括顶板(401)、辅助轴(402)、电机固定座(403)、第二伺服电机(404)、丝杆(405)、夹板(406)、托爪(407)、固定块(408)和限位板(409)，所述顶板(401)前后两端的底面设置有所述辅助轴(402)，所述顶板(401)一侧设置有所述电机固定座(403)，所述电机固定座(403)内设置有所述第二伺服电机(404)，所述第二伺服电机(404)动力端设置有所述丝杆(405)，所述丝杆(405)外圈设置有所述夹板(406)，所述夹板(406)下端设置有所述托爪(407)，所述夹板(406)前后两端设置有所述固定块(408)，所述辅助轴(402)与所述丝杆(405)之间设置有所述限位板(409)；其中，所述丝杆(405)与所述第二伺服电机(404)动力端通过联轴器连接，所述夹板(406)设置有两块，一块所述夹板(406)与所述丝杆(405)通过正螺纹连接，另一块所述夹板(406)与所述丝杆(405)通过反螺纹连接，所述固定块(408)与所述辅助轴(402)滑动连接，所述托爪(407)呈L型。

2.根据权利要求1所述的多功能码垛机器人抓手，其特征在于：所述支撑机构(1)包括支腿(101)、支撑架(102)和垫块(103)，所述支腿(101)上侧设置有所述支撑架(102)，所述支撑架(102)上侧设置有所述垫块(103)；其中所述支撑架(102)为口型支撑架。

3.根据权利要求2所述的多功能码垛机器人抓手，其特征在于：所述移动机构(2)包括Y轴移动轴(201)、主螺杆(202)、移动块(203)、第一伺服电机(204)、辅助滑轨(205)、X轴移动轴(206)和电动滑块(207)，所述垫块(103)上端对称设置有所述Y轴移动轴(201)，其中一侧所述Y轴移动轴(201)内设置有所述主螺杆(202)，所述主螺杆(202)前端设置有所述第一伺服电机(204)，另一侧所述Y轴移动轴(201)内设置有所述辅助滑轨(205)，所述主螺杆(202)外圈和所述辅助滑轨(205)外圈都设置有所述移动块(203)，所述移动块(203)下侧设置有所述X轴移动轴(206)，所述X轴移动轴(206)外圈设置有所述电动滑块(207)。

4.根据权利要求3所述的多功能码垛机器人抓手，其特征在于：所述主螺杆(202)与所述Y轴移动轴(201)转动连接，所述主螺杆(202)与所述第一伺服电机(204)动力端通过联轴器连接，所述移动块(203)与所述主螺杆(202)通过螺纹连接，所述移动块(203)与所述辅助滑轨(205)滑动连接，所述电动滑块(207)与所述X轴移动轴(206)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的多功能码垛机器人抓手，其特征在于：所述升降机构(3)包括安装架(301)、升降液压缸(302)、固定盒(303)、旋转电机(304)和转盘(305)，所述电动滑块(207)下侧设置有所述安装架(301)，所述安装架(301)内设置有所述升降液压缸(302)，所述升降液压缸(302)活动端设置有所述固定盒(303)，所述固定盒(303)内设置有所述旋转电机(304)，所述旋转电机(304)动力端设置有所述转盘(305)。

6.根据权利要求5所述的多功能码垛机器人抓手，其特征在于：所述转盘(305)内圈与所述旋转电机(304)动力端键连接。