[实用新型]用于六自由度并联步行机器人伺服电缸的便拆式安装结构

说明书

本实用新型公开了用于六自由度并联步行机器人伺服电缸的便拆式安装结构，包括套装在伺服电缸主体外部的便拆式安装底座和安装在伺服电缸主体的伸缩杆端部的卡柱式安装套座。便拆式安装底座中通过弹簧卡柱的伸缩，就会使得弹簧卡柱快速的与卡槽完成卡接工作和分离工作，也方便插板可以快速地与插槽完成插接工作和分离工作，从而使得上安装座可以快速地与下安装座完成拆装工作。同时，人力拉动圆柱把手，带动伸缩弹簧的伸缩，就会使得十字形插柱可以快速的插入通孔套座的两个通孔Ⅰ以及位于两个通孔Ⅰ之间的行走足上的通孔，从而使得通孔套座可以快速的与行走足上的通孔连接块完成拆装工作，方便伺服电缸主体的安装和更换，提高了更换效率。

技术领域

本实用新型属于伺服电缸快接件技术领域，具体涉及到一种用于六自由度并联步行机器人伺服电缸的便拆式安装结构。

背景技术

伺服电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，其速度为0.1～2m/s。因为闭环伺服控制，所以伺服电缸的控制精度较高，具有成本低，配置灵活等特点，是液压缸和气缸的最佳替代品，广泛应用于工业、军事、娱乐设施、汽车等行业。

现有的伺服电缸在应用于六自由度并联步行机器人的时候，可以带动步行机器人的行走足完成行走工作，但是，伺服电缸是通过卡箍和螺栓安装在六自由度并联步行机器人的指定位置处，同时伺服电缸前侧的连接座是通过螺栓和螺帽与行走足上的通孔连接块固定安装，所以当伺服电缸损坏，且需要更换的时候，工作人员就需要对所有的螺栓和螺帽进行拆装工作，从而就会耽误工作人员的操作时间，降低更换效率。

因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种用于六自由度并联步行机器人伺服电缸的便拆式安装结构用来解决现有的伺服电缸在应用于六自由度并联步行机器人的时候，拆装需要对大量的螺栓和螺帽进行拆装，更换效率低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：用于六自由度并联步行机器人伺服电缸的便拆式安装结构，包括套装在伺服电缸主体外部的便拆式安装底座和安装在伺服电缸主体的伸缩杆端部的卡柱式安装套座，

所述便拆式安装底座包括底板、下安装座和上安装座；所述底板的上表面中部与下安装座的下部固定连接；所述下安装座为上敞口的槽形结构；所述上安装座为下敞口的槽形结构，上安装座与下安装座扣合并固定连接，形成供伺服电缸主体贯穿的容纳腔，上安装座的顶部设置有至少两个螺纹孔固定柱；所述螺纹孔固定柱的内部螺纹连接有把手螺栓；所述把手螺栓的底部贯穿上安装座的顶部后与伺服电缸主体抵接；

所述卡柱式安装套座包括内螺纹套柱、卡柱固定组件和通孔套座；所述通孔套座为凹形槽结构，通孔套座的两侧槽壁上对称设置有通孔Ⅰ；所述内螺纹套柱的一端与伺服电缸主体的伸缩杆端部螺纹连接，内螺纹套柱的另一端与通孔套座的槽底外部固定连接；所述卡柱固定组件的十字形插柱抽插式贯穿通孔套座的两侧槽壁上对称设置的通孔Ⅰ以及位于两个通孔Ⅰ之间的行走足上通孔连接块的通孔。

所述下安装座的两侧槽壁上端面开设有插槽，下安装座的两侧槽壁上还设置卡槽，且卡槽与插槽连通；所述上安装座的两侧槽壁下端固定连接有插板；所述插板插入插槽的内部，两个所述插板在靠近卡槽的一侧安装有弹簧卡柱；所述弹簧卡柱与卡槽卡接。

所述容纳腔的内壁均设有防滑软垫。

所述卡柱固定组件还包括防脱中空套柱、圆柱把手和伸缩弹簧；所述防脱中空套柱的两端设置有供十字形插柱贯穿并相对滑动的通孔Ⅱ，防脱中空套柱固定安装在通孔套座的一侧并且通孔Ⅱ与通孔Ⅰ同轴布置；所述十字形插柱贯穿防脱中空套柱的两端通孔，十字形插柱的一端端头与圆柱把手固定连接，十字形插柱的另一端端头依次贯穿两个通孔Ⅰ，十字形插柱的中部设置有固定挡板；所述固定挡板位于防脱中空套柱的内部；所述伸缩弹簧套装在十字形插柱的外部，且伸缩弹簧的一端与固定挡板抵接，伸缩弹簧的另一端与防脱中空套柱的内壁抵接；所述圆柱把手与防脱中空套柱的外壁接触。