[实用新型]一种具有滑翔能力的跳跃越障小车

说明书

本实用新型公开了一种具有滑翔能力的跳跃越障小车，所述越障小车包括躯干结构、跳跃腿结构、跳跃角度调整机构、滑翔翼结构，所述跳跃腿结构设置在所述躯干结构的侧壁之间，所述跳跃角度调整机构设置在所述跳跃腿结构上，所述滑翔翼结构设置在所述躯干结构的侧壁。本实用新型使用跳跃与行进机构分离的设计，简化了整体结构，实现了高行进能力与高越障能力的结合。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体来说，是一种具有滑翔能力的跳跃越障小车。

背景技术

智能小车可以在各种环境中替代人类工作，特别是在救援、军事、反恐、调查等领域中应用广泛，是国际上备受关注的国家关键技术，也是发达国家限制我国出口的技术之一。在这些应用领域中要求移动机器人必须能够适应复杂的地形环境，因此如何同时拥有快速移动能力和强大的越障能力成为了智能小车领域的研究热门。智能小车通过车轮的滚动驱动机器人前进，具有极高的行进能力和相对平稳的运动，在平面运动时几乎没有重心的起伏，但是该类机器人对接触面的要求较高，遇到障碍物或者凹陷坑洼地表则不易通过，极大程度上限制了智能小车的应用。

跳跃是一种优秀的越障方式，相比于车轮行进，跳跃具有活动范围广、移动效率高、爆发力强等特点，可以极大地弥补智能小车越障能力的不足。然而现有的跳跃机器人结构复杂，能力利用效率较低，难以实现连续跳跃且运动形式单一，高速行进能力较差，对复杂环境的适应仍有很大的限制。

滑翔作为跳跃能力的补充，可以更大程度的提高跳跃性能和跳跃距离，减少着陆时受到的冲击，具有更加优越的缓冲性能。

实用新型内容

本实用新型针对智能小车与跳跃机器人普遍存在的一些问题，提供了一种具有滑翔能力的跳跃越障小车，将智能小车的高效行进能力与跳跃机器人的越障能力相结合，并在跳跃过程中通过双曲柄机构收放滑翔翼实现更远的跳跃距离；通过齿轮齿条机构实现落地缓冲及稳定着陆，提高智能小车针对复杂地形的适应力；

本实用新型提供了一种具有滑翔能力的跳跃越障小车，

所述越障小车包括躯干结构、跳跃腿结构、跳跃角度调整机构、滑翔翼结构，所述跳跃腿结构设置在所述躯干结构的侧壁之间，所述跳跃角度调整机构设置在所述跳跃腿结构上，所述滑翔翼结构设置在所述躯干结构的侧壁。

可选的，所述躯干结构包括车架、阻挡杆件、车轮装置，所述车轮装置包括第一车轮装置、第二车轮装置、第三车轮装置、第四车轮装置对称安装组成，可用程序控制四组所述车轮装置行进速度，通过车轮助跑辅助实现不同的跳跃距离。

可选的，所述跳跃角度调整机构可以通过齿条伸出长度调整越障小车的起跳角度以实现不同高度，距离的跳跃。

可选的，所述测距传感器通过转动可以实现不同角度的距离测量，从而完成障碍物高度或宽度的测量。

可选的，所述跳跃角度调整机构中的所述齿条与齿轮啮合，并通过锥齿轮一与锥齿轮二啮合传递运动使传感器实现转动，使用两个万向节：万向节一、万向节二连接杆件，使传感器的转动角度与齿轮转动角度保持比例关系，实现障碍物测量与跳跃角度调整的同步运动。

可选的，所述跳跃腿结构中，扭簧组上端连接在连接板，下端固定在跳跃板上，连接板与跳跃板为转动连接，且初始夹角为一百八十度。

可选的，所述滑翔翼结构由连杆一、连杆二、连杆三与车架转动连接组成双曲柄机构，通过跳跃机构中的拨片拨动连杆一作为运动输入，并通过小齿轮连接轴上的传递至与小齿轮连接轴固定连接的滑翔翼骨架实现滑翔翼的展开，无需额外增加动力源。

可选的，所述滑翔翼结构还包括滑翔翼收回机构，所述滑翔翼收回机构由落地时齿条二受地面冲击作用向上收回，通过小齿轮与竖齿轮啮合传递运动至与小齿轮固定连接的滑翔翼骨架，使滑翔翼骨架在落地的时候自动收回。

本实用新型通过下述方案实现：