[实用新型]安装机械手和安装设备

权利要求书

1.一种安装机械手，其特征在于，包括：

基座、第一回转机构、俯仰机构、伸缩臂架、摆动机构、第二回转机构、夹具组件，其中，所述基座用于与支撑装置连接，所述第一回转机构连接所述基座和所述俯仰机构，以使所述俯仰机构相对于所述基座可回转，所述伸缩臂架的一端与所述俯仰机构连接，所述伸缩臂架的另一端与所述夹具组件连接，且所述伸缩臂架与所述夹具组件之间连接有所述摆动机构和所述第二回转机构。

2.根据权利要求1所述的一种安装机械手，其特征在于，所述夹具组件包括连接架、以及分布在所述连接架横向两侧的支撑板、活动板、夹持油缸，

所述连接架与所述第二回转机构的活动端连接，所述支撑板铰接在所述连接架的两端，所述夹持油缸的无杆端与所述支撑板铰接，所述夹持油缸的有杆端与所述活动板铰接，所述夹持油缸动作使所述活动板相对于所述支撑板移动以对位于所述活动板和所述支撑板之间的物料进行夹持。

3.根据权利要求2所述的一种安装机械手，其特征在于，所述夹具组件还包括：

第一摆动油缸、过渡板、连杆，所述连接架在横向中心位置处设置有导向部，所述第一摆动油缸的无杆端穿过所述导向部与所述连接架铰接，所述第一摆动油缸的有杆端与所述过渡板连接，两个所述连杆分布在所述第一摆动油缸的两侧，每个所述连杆的两端分别与所述过渡板和所述支撑板铰接，所述第一摆动油缸动作能够调节两个所述支撑板的角度。

4.根据权利要求2所述的一种安装机械手，其特征在于，所述夹具组件还包括：

柔性件，所述柔性件设置于所述活动板朝向所述支撑板的一侧，和/或所述柔性件设置于所述支撑板朝向所述活动板的一侧。

5.根据权利要求1所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述俯仰机构包括俯仰底座、俯仰油缸、双摇杆连杆组件，所述俯仰底座与所述第一回转机构的活动端连接，所述俯仰油缸的无杆端与所述俯仰底座铰接，所述双摇杆连杆组件包括分布在所述俯仰油缸的有杆端两侧、并同时铰接于所述俯仰油缸的有杆端的两个推杆和两个摇杆，每个所述摇杆的另一端与所述俯仰底座铰接，每个所述推杆的另一端与所述伸缩臂架铰接。

6.根据权利要求1所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述伸缩臂架包括固定臂、多级伸缩臂和多级伸缩油缸，所述固定臂与所述俯仰机构铰接，所述多级伸缩臂的一端与所述固定臂连接，所述多级伸缩臂的另一端与所述摆动机构铰接，所述多级伸缩油缸的无杆端与所述固定臂连接，所述多级伸缩油缸的有杆端与所述多级伸缩臂中远离所述固定臂的臂段连接；

其中，所述多级伸缩油缸动作，能够使所述多级伸缩臂处于伸出状态或折叠状态。

7.根据权利要求6所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述摆动机构包括第一转接法兰、纵向摆动油缸、第二转接法兰、横向摆动油缸，所述第一转接法兰的一端与所述多级伸缩臂远离所述固定臂的一端铰接，所述第一转接法兰的另一端与所述纵向摆动油缸的有杆端铰接，所述纵向摆动油缸的无杆端与所述多级伸缩臂远离所述固定臂的一端铰接，所述第一转接法兰与所述第二转接法兰铰接，所述横向摆动油缸的无杆端与所述第一转接法兰铰接，所述横向摆动油缸的有杆端与所述第二转接法兰铰接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述基座设置有至少一个连接结构，所述连接结构用于与所述支撑装置连接，所述支撑装置包括车架本体、车体悬臂、作业平台中的一个。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的一种安装机械手，其特征在于，

所述第一回转机构和/或所述第二回转机构的驱动方式为电驱动或液驱动。

10.一种安装设备，其特征在于，包括：

支撑装置，以及如权利要求1至9中任一项所述的安装机械手，所述基座与所述支撑装置连接。