[实用新型]一种30kg负载六轴协作机器人

说明书

本实用新型公开了一种30kg负载六轴协作机器人，包括：承载部，其中，承载部包括底座、第一轴关节、第二轴关节、下臂杆、第三轴关节、弯头、上臂杆、第四轴关节、第五轴关节、第六轴关节和工具法兰；承载部采用高强度铝合金材质制成，第一轴关节、第二轴关节、第三轴关节、第四轴关节、第五轴关节、第六轴关节均具有一固定端和一输出端。本实用新型的六轴协作机器人通过使用高强度的铝合金材料制作结构件，在保证满足结构强度要求的同时降低了机械臂的自重，运动姿态更丰富，工作效率更高，同时还具有力传感器，用以检测外部对包括弯头到工具法兰等构件的作用力，可以及时检测碰撞情况，及时制动，保证机器人和工作环境的安全。

技术领域

本实用新型涉及负载器械技术领域，尤其涉及一种30kg负载六轴协作机器人。

背景技术

随着社会的发展，生产力的提高，越来越多的行业使用机器人来代替人工。

传统的工业机器人虽然解决了不少生产上的问题但在很多场景的使用上仍然存在很多不足，如人机协作的安全问题、控制箱的体积和机械臂自重普遍偏大、机械臂供电方式不够方便以及工作范围受限和灵活性不足等，因此协作型机器人作为一种新型的工业机器人在针对以上这些问题都做了不同程度的优化。

目前市场上的协作机器人多以小型或中型机械臂为主，其承载能力主要在3到20千克的范围之间，对于超出范围外需要较大承载能力时，这类协作机器人不能够满足使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有协作机器人不能够对超出3 到20千克的范围外的物体提供较大的承载能力，而提出的一种30kg 负载六轴协作机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种30kg负载六轴协作机器人，包括：

承载部，其中，所述承载部包括底座、第一轴关节、第二轴关节、下臂杆、第三轴关节、弯头、上臂杆、第四轴关节、第五轴关节、第六轴关节和工具法兰；

所述承载部采用高强度铝合金材质制成；

所述第一轴关节、第二轴关节、第三轴关节、第四轴关节、第五轴关节、第六轴关节均具有一固定端和一输出端，其中，所述输出端能够围绕其本体旋转；

所述第三轴关节、第四轴关节、第五轴关节、第六轴关节的输出端均安装有力传感器，其中，所述力传感器为应变式关节单扭力传感器。

优选地，所述底座与所述第一轴关节的输出端固定连接，所述第一轴关节的固定端与所述第二轴关节的输出端固定连接，所述第二轴关节的固定端与所述下臂杆的一端固定连接，所述下臂杆的另一端与所述第三轴关节的固定端固定连接，所述第三轴关节的输出端与所述弯头的一端固定连接，所述弯头的另一端与所述上臂杆的一端固定连接，所述上臂杆的另一端与所述第四轴关节的固定端固定连接，所述第四轴关节的输出端与所述第五轴关节的固定端固定连接，所述第五轴关节的输出端与所述第六轴关节的固定端固定连接，所述第六轴关节的输出端与所述工具法兰固定连接。

优选地，所述底座和所述第一轴关节之间、所述第一轴关节和所述第二轴关节之间、所述第三轴关节和所述弯头之间、所述第四轴关节和所述第五轴关节之间、所述第五轴关节和第六轴关节之间均设置有密封圈、减磨环和弹性环。

优选地，所述工具法兰内部装有工具板和接口组件，所述接口组件和所述工具板连接。

优选地，所述工具法兰上还设有防呆口，工具可与所述工具法兰紧固相连并直接与所述接口组件相连完成通电和通讯。

优选地，所述第一轴关节、第二轴关节、第四轴关节、第五轴关节和第六轴关节的输出端均能够进行正向或者反向的任意一个角度的旋转。

相比现有技术，本实用新型的有益效果为：