[实用新型]一种下肢外骨骼随动支撑设备

说明书

本实用新型涉及下肢外骨骼技术领域，具体为一种下肢外骨骼随动支撑设备，包括可移动的设备支架、外骨骼腰带、连接在所述外骨骼腰带下方的下肢外骨骼，所述设备支架上设有可竖直升降的升降支架，所述升降支架上设有浮动式连接组件。本实用新型能够对下肢外骨骼进行支撑悬挂，帮助测试外骨骼和人体的各项数据；在需要下地试验时，可以将外骨骼下降放置于地面，通过随动的方式对外骨骼提供支撑，完成普通的下肢训练。当需要精确采集行走信息时，本发明的下肢外骨骼随动支撑设备可通过激光跟随导航的方式，跟随外骨骼行进，提供实时支撑保护，避免了拖拽支架造成数据影响的同时，最大可能的保护了试验人员和设备的安全。

技术领域

本实用新型涉及下肢外骨骼技术领域，具体为一种下肢外骨骼随动支撑设备。

背景技术

申请号201911373725.4“一种可分离多用途下肢外骨骼机器人”，包括活动连接的移动护架装置和外骨骼装置；外骨骼装置包括依次连接的腰部连接机构、大腿连接机构、小腿连接机构和足底支撑机构；腰部连接机构内设置有用于控制的控制箱，控制箱通过线缆分别与大腿连接机构、小腿连接机构电性连接；本发明通过外骨骼装置活动连接在移动护架装置，该外骨骼装置可单独作用，也可以安装在移动护架装置，从而方便可独立行走的患者和不可独立行走的患者进行康复练习，外骨骼装置可以带动患者的大腿和小腿进行康复训练，有助于患者快速康复。

申请号201910067601.7“一种随动式下肢步态训练康复机器人系统”，分为下肢可穿戴外骨骼机器人和随动机器人。整个系统包括随动机器人的两个平移自由度、两个垂直减重自由度和可穿戴机器人的双腿髋膝六个旋转自由度。下肢可穿戴外骨骼机器人固定在病人的下肢和腰部，根据患者的步态提供行走助力，帮助患者完成行走动作；随动机器人和下肢可穿戴外骨骼机器人相连，起到支撑患者和减重的作用，并且根据病人的行走实现相应的跟随移动。本发明主要针对性地解决中枢神经损伤后所导致的各种下肢运动功能障碍，为使用者提供安全化、长效化，大范围的步态训练并提高患者下肢康复训练的效率。

上述的下肢外骨骼调试及试验，通常采用悬挂离地的方式或拖拽支架的方式进行，步态和行走数据难以完全真实的模拟实地行走情况。直接穿戴仍在测试阶段的下肢外骨骼下地行走试验或训练，对试验人员存在一定的风险，稍有不慎，容易造成人员受伤和设备损坏。拖拽随动的轮式支架，可协助下肢外骨骼完成康复训练的功能，但外骨骼在行走过程中，腰部的摆动起伏收到支架约束，对试验数据采集，仍有影响。

发明内容

针对上述技术问题，本实用新型提出了一种下肢外骨骼随动支撑设备。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种下肢外骨骼随动支撑设备，包括可移动的设备支架、外骨骼腰带、连接在所述外骨骼腰带下方的下肢外骨骼，所述设备支架上设有可竖直升降的升降支架，所述升降支架上设有浮动式连接组件，所述外骨骼腰带固定连接在所述浮动式连接组件上。

优选地，所述设备支架的底部对应设有主动轮、万向轮，所述设备支架上设有与所述主动轮连接的伺服驱动马达，所述伺服驱动马达与所述主动轮之间连接有电磁离合器。

优选地，所述设备支架上设有升降电缸，所述设备支架的内部两侧设有升降导轨，所述升降导轨上连接有升降滑块，所述升降支架固定安装在所述升降滑块上且与所述升降电缸连接。

优选地，所述浮动式连接组件包括设置在所述升降支架上的浮动导轨、滑动安装在所述浮动导轨上的浮动滑块、安装在所述浮动滑块上的转接板，所述外骨骼腰带固定连接在所述转接板上。

优选地，所述浮动导轨的上端、下端对应设有导轨上限位板、导轨下限位板。

优选地，所述升降支架的两侧设有向前方延伸的扶手支架。

优选地，所述扶手支架上设有用于提供平衡支撑的支架扶手。

优选地，所述设备支架的顶部设有激光雷达。