[实用新型]通风管道内壁除尘机器人

说明书

本实用新型公开了一种通风管道内壁除尘机器人，包括承载车体以及安装在承载车体上的悬臂清扫装置、底部吸尘装置和集中电控装置；承载车体包括底盘以及安装在底盘底部的行走机构；悬臂清扫装置包括回转台、悬臂和臂端滚刷机构；底部吸尘装置包括导尘罩、底端滚刷机构和集尘箱；集中电控装置包括控制器、行走控制回路、清扫控制回路和吸尘控制回路。本通风管道内壁除尘机器人能够进入通风管道内部并沿通风管道走向移动的同时对通风管道内壁进行自动清理，且可以实现全方位多角度的全断面清扫，特别适用于空间较狭小的工业或民用建筑通风管道的定期清理。

技术领域

本实用新型涉及一种除尘机器人，具体是一种适用于对通风管道的内壁进行清扫的除尘机器人，属于除尘机器人技术领域。

背景技术

通风管道是工业与民用建筑的通风与空调工程用的金属或复合管道，是为了使空气流通，降低有害气体浓度的一种市政基础设施，其截面多为圆形或矩形。通风管道在长时间的使用过程中，其内壁不可避免地会积累灰尘，甚至会存在动物粪便等污物，针对金属材质的风管还会存在内壁锈蚀起皮的问题，特别是针对送风管道，为保证通风效果，通常需要定期进行清理。传统的通风管道清理方式通常是清理人员经通风管道检修口进入通风管道内部进行人工清理的方式，而由于通风管道通常包括通风主管道和通风支管道，不仅截面面积不同、而且具有狭长曲折的特点，因此人工清理较困难。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种通风管道内壁除尘机器人，能够进入通风管道内部并沿通风管道走向移动的同时对通风管道内壁进行自动清理，特别适用于空间较狭小的工业或民用建筑通风管道的定期清理。

为了实现上述目的，本通风管道内壁除尘机器人包括承载车体以及安装在承载车体上的悬臂清扫装置、底部吸尘装置和集中电控装置；

承载车体包括底盘以及安装在底盘底部的行走机构，行走机构包括行走驱动电机；

悬臂清扫装置包括回转台、悬臂和臂端滚刷机构；回转台通过回转支承和回转驱动机构安装在底盘上，回转驱动机构包括回转驱动电机；悬臂的底端铰接安装在回转台上、且悬臂通过仰俯控制机构与回转台连接，仰俯控制机构包括仰俯驱动电机，悬臂的顶端设有臂端周向回转机构，臂端周向回转机构包括臂端周向回转驱动电机；臂端滚刷机构包括沿前后方向滚动设置的滚筒和沿周向方向密布安装在滚筒上的刷毛，滚筒上设有滚筒驱动电机Ⅰ；

底部吸尘装置包括导尘罩、底端滚刷机构和集尘箱；导尘罩固定安装在底盘的前端和/或后端；底端滚刷机构安装在导尘罩的内底部，底端滚刷机构包括水平沿前后方向滚动设置的滚筒和沿周向方向密布安装在滚筒上的刷毛，滚筒上设有滚筒驱动电机Ⅱ；集尘箱固定安装在底盘上、且集尘箱通过集尘口与导尘罩连通，集尘箱内部固定设有通过滤网与外界连通的负压风机；

集中电控装置包括控制器、行走控制回路、清扫控制回路和吸尘控制回路，控制器分别与行走驱动电机、回转驱动电机、仰俯驱动电机、臂端周向回转驱动电机、滚筒驱动电机Ⅰ、滚筒驱动电机Ⅱ和负压风机电连接。

作为本实用新型的进一步改进方案，底部吸尘装置还包括相对于底盘左右对称设置的侧吸尘机构，侧吸尘机构安装在底盘上，包括开口向下方设置的吸尘口以及同轴设置在吸尘口上的锥形导尘罩，吸尘口通过管路与集尘箱的集尘口连接。

作为本实用新型的进一步改进方案，侧吸尘机构通过与控制器电连接的升降控制结构安装在底盘上。

作为本实用新型的进一步改进方案，臂端滚刷机构相对于悬臂左右对称设置为两组。

作为本实用新型的进一步改进方案，悬臂是包括与控制器电连接的伸缩控制电机的伸缩臂结构。

作为本实用新型的优选方案，滚筒驱动电机Ⅰ设置在臂端滚刷机构的滚筒内部；滚筒驱动电机Ⅱ设置在底端滚刷机构的滚筒内部。

作为本实用新型的一种实施方式，回转台的回转驱动机构是包括配合设置的锥齿轮的齿轮传动结构。