[实用新型]定位机构及手术机器人

权利要求书

1.一种定位机构，其特征在于，包括：

安装座，所述安装座设有旋转轴；

第一定位件，所述第一定位件可转动地连接于所述旋转轴，所述第一定位件能绕所述旋转轴转动至第一工作位置或第一避让位置；以及，

第二定位件，所述第二定位件可转动地连接于所述旋转轴，所述第二定位件能绕所述旋转轴转动至第二工作位置或第二避让位置；

所述定位机构具有第一工作状态以及第二工作状态，在所述第一工作状态时，所述第一定位件处于所述第一工作位置用以定位第一器械，所述第二定位件处于第二避让位置以避让所述第一器械；在所述第二工作状态时，所述第二定位件处于所述第二工作位置用以定位第二器械，所述第一定位件处于第一避让位置以避让所述第二器械。

2.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述安装座与所述第一定位件之间设有第一限位结构，所述第一限位结构用于将所述第一定位件限位于所述第一工作位置或所述第一避让位置。

3.根据权利要求2所述的定位机构，其特征在于，所述第一限位结构包括可活动地设置于所述安装座的第一限位销，所述第一定位件间隔地开设有第一限位孔以及第二限位孔，当所述第一定位件位于所述第一工作位置时，所述第一限位销插设于所述第一限位孔；当所述第一定位件位于所述第一避让位置时，所述第一限位销插设于所述第二限位孔。

4.根据权利要求1或2所述的定位机构，其特征在于，所述安装座与所述第二定位件之间设有第二限位结构，所述第二限位结构用于将所述第二定位件限位于所述第二工作位置或所述第二避让位置。

5.根据权利要求4所述的定位机构，其特征在于，所述第二限位结构包括可活动地设置于所述安装座的第二限位销以及第三限位销，所述第二定位件开设有第三限位孔，当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述第二限位销插设于所述第三限位孔；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述第三限位销插设于所述第三限位孔。

6.根据权利要求4所述的定位机构，其特征在于，所述第二限位结构包括凸设于所述安装座靠近所述第二定位件一侧的第一挡块以及第二挡块，所述第二定位件设置有朝靠近所述安装座的方向延伸的限位柱，当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述限位柱与所述第一挡块抵接；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述限位柱与所述第二挡块抵接。

7.根据权利要求6所述的定位机构，其特征在于，所述安装座靠近所述第一挡块处设有第一磁铁，所述安装座靠近所述第二挡块处设有第二磁铁，所述限位柱靠近所述安装座的一端设有第三磁铁，当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述第三磁铁与所述第一磁铁相吸；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述第三磁铁与所述第二磁铁相吸。

8.根据权利要求4所述的定位机构，其特征在于，所述第二限位结构包括卡扣，所述卡扣可活动地设置在所述第二定位件；所述安装座开设有第一卡槽以及第二卡槽；当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述卡扣与所述第一卡槽卡接配合；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述卡扣与所述第二卡槽卡接配合。

9.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述第一定位件用于定位活检枪，所述第一定位件包括可转动地连接于所述旋转轴的第一旋转座以及连接于所述第一旋转座的第一定位部，所述第一定位部用于与所述活检枪的手柄端面抵接以限制所述活检枪的穿刺深度。

10.根据权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述第二定位件用于定位消融针，所述第二定位件包括可转动地连接于所述旋转轴的第二旋转座以及可开合地设置于所述第二旋转座的夹体，所述夹体用于夹持所述消融针。