[实用新型]一种公路隧道巡检机器人

权利要求书

1.一种公路隧道巡检机器人，其特征在于：包括轨道、机体、供电装置；所述轨道布置于公路隧道的顶部，其截面呈C型，并且其开口部位朝下；

所述机体包括在所述轨道内部运行的主动行走机构、从动行走机构，所述主动行走机构、从动行走机构之间通过横梁连接；所述横梁的下方设有竖直布置的立管，所述立管向下延伸从所述轨道开口部位伸出，所述立管的下端设有机架；

所述机架包括水平布置的框架，所述框架的下方从左向右依次设有左固定盒、驱动装置、控制箱、右固定盒；所述左固定盒内设有位置识别装置；所述驱动装置位于所述主动行走机构的下方并通过传动机构连接；所述控制箱内设有处理系统；所述右固定盒内设有环境检测装置；

所述机架的外部包覆有上壳体、下壳体，所述上壳体内部的左右两端均设有一个激光测距传感器和一个急停开关；所述下壳体的右端设有隧道外形检测装置；所述下壳体的下方设有图像采集装置；

所述供电装置包括集线器、滑触线，所述滑触线位于所述轨道的一个外侧壁上，所述集线器位于所述机体的上部，并与所述滑触线相滑触。

2.如权利要求1所述的一种公路隧道巡检机器人，其特征在于：所述轨道的两个侧壁的内表面的上部都设有水平布置的导向槽；所述轨道开口部位两侧的底板上表面上各设有一限位台；

所述横梁的两端均设有一组水平布置的铰接耳板，每组所述铰接耳板上均通过竖直销轴连接有一个十字铰接座；

所述主动行走机构包括主动轮架，所述主动轮架为竖直布置的矩型管，并且向下延伸从所述轨道的开口部位伸出；所述主动轮架的上部设有贯通的第一轮轴，所述第一轮轴的两端各设有一个主动轮；所述第一轮轴位于所述主动轮架空腔中的轴段上设有一个驱动轮；所述主动轮架的右侧设有U型板，所述U型板通过水平销轴与所述十字铰接座连接；所述主动轮架的左侧和U型板的上边缘均设有翼板，所述翼板上设有对称布置的水平导向轮，所述导向轮与所述导向槽相配合；所述主动轮架伸出所述轨道开口的部位设有一个夹紧轴，所述夹紧轴与所述第一轮轴平行布置，所述夹紧轴的两端设有夹紧轮；所述夹紧轮与所述轨道的底面相接触；

所述驱动装置包括镂空的箱型固定座，所述固定座的左上部与所述主动轮架的最下端连接；所述固定座的下部设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设有皮带轮，所述皮带轮通过传动机构与所述驱动轮连接；

所述从动行走机构包括从动轮架，所述从动轮架的矩型管与所述主动轮架相同规格，并且向下延伸从所述轨道的开口部位伸出；所述从动轮架上设有贯通的第二轮轴，所述第二轮轴的两端各设有一个行走轮；所述从动轮架的左侧设有所述U型板，所述U型板通过水平销轴与所述十字铰接座连接；所述从动轮架的右侧和U型板的上边缘均设有翼板，所述翼板上设有对称布置的水平导向轮；所述从动轮架伸出所述轨道开口的部位设有所述夹紧轮。

3.如权利要求1所述的一种公路隧道巡检机器人，其特征在于：所述位置识别装置包括光电编码器，用于实时反馈机器人的位置。

4.如权利要求1所述的一种公路隧道巡检机器人，其特征在于：所述环境检测装置包括气体传感器，用于检测空气中一氧化碳、二氧化碳、甲烷、TVOC、PM2.5浓度，空气湿度，烟雾和噪音。

5.如权利要求1所述的一种公路隧道巡检机器人，其特征在于：所述隧道外形检测装置包括激光雷达，用于对隧道横截面实时建图。

6.如权利要求1所述的一种公路隧道巡检机器人，其特征在于：所述图像采集装置包括云台摄像头，用于采集图像。

7.如权利要求1所述的一种公路隧道巡检机器人，其特征在于：所述下壳体的底部还设有对讲系统、信号灯，所述对讲系统用于对隧道内现场人员进行沟通指导，所述信号灯用于实时反映机器人的工作状态。