[实用新型]基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统

说明书

本实用新型公开了一种基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，包括：抓包抖料夹具、机器人、料包放置区、用于拍摄料包放置区上的料包以控制机器人与抓包抖料夹具的相机、用于安装相机的固定架、料斗、破袋组件和破袋收集箱；抓包抖料夹具安装于机器人的转动臂的末端；料包放置区设有多个用于摆放物料的托盘垛位；固定架横置于多个托盘垛位的上方；相机滑动连接至固定架以滑动至任意一个托盘垛位的上方进行拍摄；机器人带动抓包抖料夹具在多个托盘垛位的上方及料斗的上方之间运动。本实用新型的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统能够精确判断料包位置，能够对随机垛型、数量的袋装物料包进行精准抓取。

技术领域

本实用新型涉及一种基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统。

背景技术

在袋装物料垛型规则且已知、物料摆放有序的前提下，可以通过工业机器人示教抓取实现拆垛、拆包，传统视觉技术应用拆垛可以辅助提高盲抓的准确性。

但是工业机器人示教抓取实现拆垛拆包对袋装物料的垛型要求严格，需有序摆放。若物料摆放不整齐，则仍需人工完成，否则系统的故障几率、袋子中物料残留率会显著增加。因此这样的方案工作效率低、残留率高、故障率高，已无法满足企业自动化生产、降本增效的需求。而传统视觉引导拆垛，无法采集到目标物深度信息和空间信息，只能在盲抓的基础上进行优化，不能解决该方案的技术缺陷。同时整层式拆包机一次抓一层，由于抓取位置随机、多组旋转刀片破包并拍打清空的方式等问题，会造成抓取过程中物料外撒、破包后包装的碎屑杂质混入较多等问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，解决上述现有技术存在的技术问题，采用如下的技术方案：

一种基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，包括：抓包抖料夹具、机器人、料包放置区、用于拍摄料包放置区上的料包以控制机器人与抓包抖料夹具的相机、用于安装相机的固定架、料斗、破袋组件和破袋收集箱；抓包抖料夹具安装于机器人的转动臂的末端；料包放置区设有多个用于摆放物料的托盘垛位；固定架横置于多个托盘垛位的上方；相机滑动连接至固定架以滑动至任意一个托盘垛位的上方进行拍摄；机器人带动抓包抖料夹具在多个托盘垛位的上方、料斗的上方及破袋收集箱的上方之间运动。

进一步地，固定架上设有用于驱动相机进行移动的相机驱动模组；相机驱动模组包括：驱动组件和滑动导轨；驱动组件驱动相机沿滑动导轨运动。

进一步地，驱动组件包括：驱动链、驱动轮、从动轮和驱动电机；驱动电机位于滑动导轨的一端；驱动轮连接至驱动电机的电机轴；从动轮转动连接至滑动导轨的另一端；驱动链套设于驱动轮和从动轮的外周；相机固定连接至驱动链。

进一步地，基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统还包括：安装底座；机器人固定安装于安装底座。

进一步地，基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统还包括：安装架；破袋收集箱安装于安装架。

进一步地，安装架底部设有用于移动破袋收集箱的位置的滚轮。

进一步地，破袋组件包括：横杆和刀片；横杆固定至料斗的上方且位于料斗的中部；刀片固定至横杆且倾斜于横杆设置。

进一步地，破袋收集箱的上部还设有用于压缩抖料后的破袋的破袋压缩组件；破袋压缩组件包括：安装杆、压缩气缸、压缩板和用于导向压缩板的导向轴；安装杆固定至破袋收集箱的上方；压缩气缸安装于安装杆；导向轴滑动连接至安装杆设有的导套内；压缩气缸的缸杆的一端和导向轴的一端均固定连接至压缩板；压缩板的用于接触破袋的一侧设有橡胶层；橡胶层的用于接触破袋的一面为凹面。