[实用新型]基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统

权利要求书

1.一种基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，包括：抓包抖料夹具、机器人、料包放置区、用于拍摄所述料包放置区上的料包以控制所述机器人与所述抓包抖料夹具的相机、用于安装所述相机的固定架、料斗、破袋组件和破袋收集箱；所述抓包抖料夹具安装于所述机器人的转动臂的末端；所述料包放置区设有多个用于摆放物料的托盘垛位；所述固定架横置于多个所述托盘垛位的上方；所述相机滑动连接至所述固定架以滑动至任意一个所述托盘垛位的上方进行拍摄；所述机器人带动所述抓包抖料夹具在多个所述托盘垛位的上方、料斗的上方及破袋收集箱的上方之间运动。

2.根据权利要求1所述的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，

所述固定架上设有用于驱动所述相机进行移动的相机驱动模组；所述相机驱动模组包括：驱动组件和滑动导轨；所述驱动组件驱动所述相机沿所述滑动导轨运动。

3.根据权利要求2所述的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，

所述驱动组件包括：驱动链、驱动轮、从动轮和驱动电机；所述驱动电机位于所述滑动导轨的一端；所述驱动轮连接至所述驱动电机的电机轴；所述从动轮转动连接至所述滑动导轨的另一端；所述驱动链套设于所述驱动轮和所述从动轮的外周；所述相机固定连接至所述驱动链。

4.根据权利要求1所述的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，

所述基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统还包括：安装底座；所述机器人固定安装于所述安装底座。

5.根据权利要求1所述的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，

所述基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统还包括：安装架；所述破袋收集箱安装于所述安装架。

6.根据权利要求5所述的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，

所述安装架底部设有用于移动所述破袋收集箱的位置的滚轮。

7.根据权利要求1所述的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，

所述破袋组件包括：横杆和刀片；所述横杆固定至所述料斗的上方且位于所述料斗的中部；所述刀片固定至所述横杆且倾斜于所述横杆设置。

8.根据权利要求1所述的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，

所述破袋收集箱的上部还设有用于压缩抖料后的破袋的破袋压缩组件；所述破袋压缩组件包括：安装杆、压缩气缸、压缩板和用于导向所述压缩板的导向轴；所述安装杆固定至所述破袋收集箱的上方；所述压缩气缸安装于所述安装杆；所述导向轴滑动连接至所述安装杆设有的导套内；所述压缩气缸的缸杆的一端和所述导向轴的一端均固定连接至所述压缩板；所述压缩板的用于接触破袋的一侧设有橡胶层；所述橡胶层的用于接触破袋的一面为凹面。

9.根据权利要求1所述的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，

所述抓包抖料夹具包括：夹爪组件、抖动板、安装板、抖动导向轴、抖动气缸、抖动连杆和抖动滑轨；所述夹爪组件安装于所述抖动板的下方；所述抖动板转动连接至所述安装板；所述抖动气缸和所述抖动滑轨安装于所述抖动板的上方；所述抖动连杆的一端转动连接至所述安装板且另一端转动连接至所述抖动气缸的缸杆；所述抖动连杆的另一端还滑动连接至所述抖动滑轨；所述抖动导向轴固定至所述安装板；所述抖动板套设于所述抖动导向轴的外周。

10.根据权利要求1所述的基于智能3D视觉引导的拆垛拆包投料工站系统，其特征在于，

所述料斗的上方还安装有用于防止所述抓包抖料夹具抖动时产生的残留物四溢的除尘罩。