[实用新型]一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具及搬运机器人

说明书

本申请公开了一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具及搬运机器人，基于本申请实施例，本申请使用时，为了确保电磁组件的磁吸面在磁吸工件的过程中，避免吸起工件一角而导致工件偏移的发生，采用感应组件首先对工件进行接触，当机器人带动电磁组件逐渐接近工件时，工件逐渐压迫感应组件收缩，达到感应开关的触发距离时，工件的表面接触电磁组件，此时，感应开关发出触发信号至控制器，通过控制器启动电磁组件对工件进行磁吸。这样实现了电磁组件接触工件再磁吸的效果，避免提前磁吸而导致工件偏移。通过感应开关实现接触后的磁吸抓取，对接精准。

技术领域

本申请涉及机加工技术领域，具体而言，涉及一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具及搬运机器人。

背景技术

夹具分为不同的种类，包括有虎钳、三抓卡盘等夹具等。但用在自动化机床上的夹具，一般是自行设计的夹具，尤其是磁吸式夹具，可以通过磁吸式的夹具比如电磁夹具，对如附图7所示的薄板结构的工件7进行磁吸固定，取放方便。

在磁吸件对工件进行磁吸抓取的过程中，因为工件已经摆放完毕，仅仅需要机器人等带动夹具运动到工件上方，靠近工件后启动电路控制系统，打开电磁铁，以此对工件进行磁吸。

然而，在此过程中，存在如下技术问题：

1、当机器人带动夹具运动到工件上方的过程中，实际上电磁控制系统已经打开，这时候的电磁铁已经开启，在移动到工件正上方的过程中，磁场会对工件造成磁吸现象，有时会将工件“隔空”磁吸起来，使得工件的一角甚至整体跳动，这就带偏了工件的摆放位置，不便于后续的定位加工；此外，夹具本体会遮挡工件，不便于观察电磁铁与工件表面的相对位置；

2、机器人带动磁吸式夹具向工件靠近时，夹具逐渐顶在工件的表面上，进行硬性接触，这会对工件表面造成刚性冲击以及强烈的载荷，此时就可能对工件的表面造成压伤、留下压痕。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具及搬运机器人，以解决目前的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了如下技术：

本申请第一方面提供一种具备抓取感应功能的智能电磁夹具，包括：

固定板，作为安装所述智能电磁夹具的载体；

安装板，作为安装电磁铁的载体；

电磁组件，设于所述安装板上，用于磁吸工件；

感应组件，设于所述固定板上，并关联至所述电磁组件一侧的所述安装板上；

磁吸抓取工件时，所述感应组件首先接触工件并发出感应信号，所述电磁组件接收所述感应信号启动并磁吸住所述工件。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述电磁组件，包括：

电磁铁，设于所述安装板的前侧面上；

控制器，设于所述固定板一侧，并电连接所述电磁铁；

其中，所述电磁铁的数量至少为三个，并呈中心对称设于所述安装板的前侧面上，三个所述电磁铁分别电连接所述控制器。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述感应组件，包括：

支撑杆，设于所述固定板上，所述感应组件通过所述支撑杆垂直固定在所述固定板上；

弹簧头，设于所述支撑杆的一端，且穿过所述安装板并伸出，伸出部分的高度大于所述电磁铁的高度；

感应开关，设于靠近所述弹簧头尾部的所述支撑杆外侧面上；

接线端，设于所述支撑杆的另一端，并连接在所述感应开关和所述控制器之间。