[实用新型]一种机器人单支撑中空腕部关节

权利要求书

1.一种机器人单支撑中空腕部关节，包括小臂壳体(1)及腕部壳体(5)，其特征在于，小臂壳体(1)前端安装有中空减速机(2)，中空减速机(2)的输入端固定连接有第一带轮(3)，输出端连接腕部壳体(5)，中空减速机(2)内安装有主动锥齿轮(4)，主动锥齿轮(4)的齿轮轴固定套装有第二带轮(6)；小臂壳体(1)后端安装有第一伺服电机(18)和第二伺服电机(20)，第一伺服电机(18)通过第一皮带(19)驱动第一带轮(3)转动；第二伺服电机(20)通过第二皮带(21)驱动第二带轮(6)转动；

腕部壳体(5)内一端同轴安装有被动锥齿轮(8)和主动圆柱齿轮(7)，腕部壳体(5)内另一端安装有中空双联齿轮；主动锥齿轮(4)与被动锥齿轮(8)啮合组成一级齿轮传动组件；中空双联齿轮与主动圆柱齿轮(7)啮合组成二级齿轮传动组件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人单支撑中空腕部关节，其特征在于，中空双联齿轮由齿数相同的第一被动空心圆柱齿轮(12)和第二被动空心圆柱齿轮(13)同轴固定套装组成；沿轴向观察，第一被动空心圆柱齿轮(12)的啮合齿和第二被动空心圆柱齿轮(13)的啮合齿交错设置。

3.根据权利要求2所述的一种机器人单支撑中空腕部关节，其特征在于，第二被动空心圆柱齿轮(13)的空腔内固定套装有第一齿轮套(14)，第一齿轮套(14)的后端固定套装有第二齿轮套(15)，第二齿轮套(15)的后端伸出腕部壳体(5)的后侧面，第一齿轮套(14)的前端伸出腕部壳体(5)的前侧面。

4.根据权利要求3所述的一种机器人单支撑中空腕部关节，其特征在于，第二齿轮套(15)通过轴承可转动设于腕部壳体(5)内且其后端与腕部壳体(5)通过油封密封转动连接；第一齿轮套(14)的前端穿过用于封闭腕部壳体(5)的盖板且与腕部壳体(5)通过油封密封转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人单支撑中空腕部关节，其特征在于，被动锥齿轮(8)的齿轮轴套装有轴套(10)，轴套(10)通过轴承可转动安装在腕部壳体(5)内，轴套(10)与被动锥齿轮(8)的齿轮部之间设有处于压缩状态的弹性体(9)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人单支撑中空腕部关节，其特征在于，弹性体(9)为套装在被动锥齿轮(8)的齿轮轴上的螺旋圆柱弹簧或碟簧。

7.根据权利要求5所述的一种机器人单支撑中空腕部关节，其特征在于，轴套(10)的后侧设有支撑板(11)，支撑板(11)通过螺钉固定在腕部壳体(5)上，用于限定轴套(10)向后移动。

8.根据权利要求1所述的一种机器人单支撑中空腕部关节，其特征在于，被动锥齿轮(8)和主动圆柱齿轮(7)一体加工成形，主动圆柱齿轮(7)通过轴承与腕部壳体(5)转动连接。