[实用新型]配送机器人及货物配送系统

说明书

本公开涉及一种配送机器人及货物配送系统，该配送机器人包括底座、机器人主体和转动机构，机器人主体和转动机构均安装在底座上，机器人主体具有用于与配送站的窗口接驳的承载台，转动机构用于驱动机器人主体绕Z向轴线相对于底座转动，以将承载台转动至与窗口相接驳的预设位置，机器人主体上设置有光发射模块和感光模块中的一者，用于与设置在配送站上的光发射模块和感光模块中的另一者配合，以确定承载台是否位于预设位置。如此，可以减小配送机器人与配送站接驳时的角度偏差，提高了接驳的精度，能够保证配送机器人与配送站接驳的可靠性，保证货物在配送机器人与配送站之间的正常传送。而且，还有利于降低成本和简化配送机器人的结构。

技术领域

本公开涉及货物运输技术领域，具体地，涉及一种配送机器人及货物配送系统。

背景技术

餐柜的应用和配送机器人送餐逐渐普及，但传统的取餐柜仅满足外卖小哥存餐和客户取餐的需求，而配送机器人送餐前需要人参与配餐的动作。因此，将传统的取餐柜升级成可自动接驳送餐机器人的配送站研究成为热门。但是，当前的配送机器人在与配送站自动接驳上存在可靠性差的问题。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种配送机器人及货物配送系统，该配送机器人可以提升与配送站接驳的可靠性。

为了实现上述目的，本公开提供一种配送机器人，包括底座、机器人主体和转动机构，所述机器人主体和所述转动机构均安装在所述底座上，所述机器人主体具有用于与配送站的窗口接驳的承载台，所述转动机构用于驱动所述机器人主体绕Z向轴线相对于所述底座转动，以将所述承载台转动至与所述窗口相接驳的预设位置；所述机器人主体上设置有光发射模块和感光模块中的一者，用于与设置在所述配送站上的所述光发射模块和所述感光模块中的另一者配合，以确定所述承载台是否位于所述预设位置。

可选地，所述配送机器人包括至少两个所述感光模块，至少两个所述感光模块分别设置在所述机器人主体的与接驳方向平行的两个侧面上，每个感光模块分别用于接收设置在所述配送站上对应的光发射模块的光。

可选地，每个光发射模块包括多个点光源，所述多个点光源在垂直于所述接驳方向的方向上间隔布置，其中，每个感光模块被配置为用于接收对应的光发射模块中多个点光源发射出的光。

可选地，所述光发射模块为红外发射器，所述感光模块为红外接收器。

可选地，所述机器人主体具有第一接驳面，所述配送站上具有用于与所述第一接驳面接驳的第二接驳面，所述第一接驳面与所述第二接驳面设计为在所述机器人主体与所述配送站接驳时平行，或者，所述第一接驳面与所述第二接驳面设计为在所述机器人主体与所述窗口接驳时所成的角度在预设角度的范围内。

可选地，所述转动机构包括转盘、沿Z向延伸的转轴及电机，所述机器人主体安装在所述转盘上，所述转盘通过所述转轴沿Z向轴线可转动地安装在所述底座，所述电机的输出轴与所述转轴传动连接。

可选地，所述转盘绕所述Z向轴线相对于所述底座转动的角度为5°至11°。

可选地，所述底座上设置有第一止挡位和第二止挡位，所述第一止挡位和所述第二止挡位用于限定所述转盘相对于所述底座的转动角度。

根据本公开的另一方面，提供一种货物配送系统，包括上述的配送机器人和配送站。

可选地，所述配送站上设置有至少两个光发射模块，至少两个所述光发射模块中的一个光发射模块设置在所述窗口的第一侧，至少两个所述光发射模块中的另一个发射模块设置在所述窗口的与所述第一侧相对的第二侧，以分别向设置在所述机器人主体的与接驳方向平行的两个侧面上对应的感光模块发射光。

在本公开中，利用光发射模块和感光模块的配合，以及借助转动机构的作用，可以减小配送机器人与配送站接驳时的角度偏差，提高了接驳的精度。因此，能够保证配送机器人与配送站接驳的可靠性，保证货物在配送机器人与配送站之间的正常传送。