[实用新型]一种转塔机构

说明书

本实用新型提供一种转塔机构，其特征在于：包括转塔座、转塔旋转组件、取料头旋转组件和若干取料头，若干所述取料头设于转塔座上，所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转，转塔机构结构紧凑精度高；通过驱动锥齿轮传动，由一个动力同时驱动多个取料头同时旋转，结构紧凑平稳，承载能力较高，可灵活变换多头数量，降低硬件成本。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，尤其是涉及一种机器人的取放料机构。

背景技术

现有的机器人在手臂端往往设有取放料机构，而取放料机构往往只设置一个夹爪或者吸盘，每次只能取放一个物料，效率低。另外，即使取放料机构设有多个夹爪或者吸盘，但是各夹爪或者吸盘或无法进行独立自转，或结构/控制方案复杂等，有待进一步优化。

发明内容

本实用新型的主要目的是为了克服现有技术的部分不足，提供一种机器人的取放料机构：转塔机构。

本实用新型的转塔机构，其特征在于：包括转塔座、转塔旋转组件、取料头旋转组件和若干取料头，若干所述取料头设于转塔座上，所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转。

优选地，所述转塔座包括基板和若干侧板，所述侧板的基板的外边连接，所述取料头设于所述侧板。

优选地，所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料头自转轴一端和所述取料头连接，另一端设有所述子锥齿轮；各所述子锥齿轮分别与所述驱动锥齿轮齿合连接。

优选地，所述取料头驱动轴一端穿过所述基板到达所述转塔座的内部，所述驱动锥齿轮内置于转塔座内部，所述子锥齿轮和所述驱动锥齿轮于转塔座内部齿合连接。

优选地，所述取料头为夹爪，所述夹爪包括手指气缸、进气组件和夹头，所述进气组件气动控制所述手指气缸的开合，进而驱动所述夹头的开合以取放料。

优选地，所述取料头为真空吸头。

优选地，所述转塔旋转组件包括转塔驱动同步轮、转塔驱动轴和减速器，所述转塔驱动同步轮驱动所述转塔驱动轴旋转，并通过所述减速器以实现减速、或增大扭矩或减小运动惯量。

优选地，所述取料头旋转组件的所述取料头驱动同步轮和所述转塔旋转组件的所述转塔驱动同步轮同轴设置。

优选地，所述基板呈八边形，4个相间隔的所述侧板分别设有一个所述取料头。

优选地，所述基板呈五边形， 5个所述侧板分别设有一个取料头。

优选地，所述基板呈六边形， 6个所述侧板分别设有一个取料头，或者其中相间隔的3个所述侧板分别设有一个取料头。

优选地，各所述取料头全部为夹爪，或全部为真空吸头，或部分为真空吸头、部分为夹爪。

优选地，所述转塔机构还包括第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机分别通过对应同步带驱动所述取料头驱动同步轮和所述转塔驱动同步轮旋转。

本实用新型的有益效果将结合具体实施方式进行描述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为转塔机构的某视角的结构示意图；