[实用新型]穿戴式外骨骼的驱动装置

说明书

本实用新型公开的穿戴式外骨骼的驱动装置，包括驱动模块和传动模块，驱动模块包括电机，传动模块包括电机转轴、主动轮和从动轮，主动轮通过电机转轴和电机相连，从动轮和主动轮相连，主动轮的截面为非圆形。特别是主动轮截面设为多弧边形、三弧边形或顶点被导成圆角的莱洛三角形的结构，使主动轮可产生更高的扭矩，减少主动轮和套接部件的磨损，提供高扭矩支撑，传动动力更好的传递给套接在其上的各部件，结构设计巧妙，使得本实用新型使用寿命和传动性能提升；设置轴承和从动轮固定件，使得主动轮到从动轮的动力传送更加柔且不生硬，安全性更好，传动噪声低。本实用新型具有传动方式合理，不易磨损，寿命长、安全性能好的优点。

技术领域

本实用新型涉及神经、肌肉及骨骼的康复设备，尤其涉及一种传动功能好的穿戴式外骨骼的驱动装置。

背景技术

现阶段外骨骼的应用场景中，主要是在两个方面：一个是提升健康人群的移动能力，另一种是提供行动功能障碍人群的康复训练和行走辅助。

外骨骼的动力控制是由驱动装置实现，现有的穿戴式外骨骼的驱动装置比较简单，基本就是给外骨骼提供动力，尤其是其传动方式并不合理，比较生硬，容易发生危险，并不合适病人康复训练时独立行走，需要人为辅助帮扶，且集成度不高、体积大、重量重，散热性差、设计不符合人体工学，性能差。

因此，对克服或尽量减少上述问题的穿戴式外骨骼的驱动装置存在一种需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种传动方式合理、不易磨损、寿命长、安全性能好的穿戴式外骨骼的驱动装置。

本实用新型提供的穿戴式外骨骼的驱动装置，包括驱动模块和传动模块，所述的驱动模块包括电机，所述的传动模块包括电机转轴、主动轮和从动轮，所述的主动轮通过电机转轴和电机相连，所述的从动轮和主动轮相连，所述主动轮的截面为非圆形。

其优选方案为，所述主动轮截面为多弧边形。

其又一优选方案为，所述主动轮截面为三弧边形。

其又一优选方案为，所述主动轮截面为顶点被导成圆角的莱洛三角形。

其又一优选方案为，所述的从动轮设置为一个以主动轮为中心的滑轮结构。

其又一优选方案为，所述的传动模块还包括轴承，主动轮通过轴承与从动轮相连，从动轮内圈与轴承的外圈套接，该轴承的内圈与主动轮外圈套接。

其又一优选方案为，所述的传动模块还包括从动轮固定件，从动轮固定件套接在主动轮外圈上，从动轮固定件的内圈形状和主动轮外圈形状相匹配套接齿合，且从动轮和从动轮固定件相连。

其又一优选方案为，所述的传动模块还包括牵引线，所述的牵引线与从动轮相连；牵引线设置为鲍登线。

其又一优选方案为，所述的鲍登线一端固定安装在从动轮预设的固定槽内，再通过设置的压片、螺丝固定该鲍登线。

其又一优选方案为，所述的主动轮通过主动轮固定螺丝与电机转轴固定相连；所述的从动轮通过从动轮固定件固定螺丝与从动轮固定件固定相连。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

主动轮的截面设置为非圆形，特别是多弧边形、三弧边形或者顶点被导成圆角的莱洛三角形的结构，使得主动轮可产生更高的扭矩，减少主动轮和套接在其上部件的材料的磨损，并提供高扭矩支撑，传动动力更好的传递给套接在其上的各个部件，结构设计巧妙，使得本实用新型使用寿命提升，传动性能提升；所述的轴承和从动轮固定件的设置，增加了转盘可承受的轴向应力，保护了驱动装置内的轴承，增加了电机的使用寿命，同时使得主动轮到从动轮的动力传送更加柔且不生硬，安全性更好，且该设置方式还具有紧凑、简单，传动噪声低的优点。

附图说明

图1为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置的功能模块图；