[实用新型]环管探测装置及爬壁机器人

说明书

本实用新型提供了一种环管探测装置及爬壁机器人。该环管探测装置包括曲线运动机构和探测头，探测头可滑动地安装在曲线运动机构上。曲线运动机构包括曲线滑轨组件和第一连杆驱动组件，第一连杆驱动组件相对于曲线滑轨组件固定设置，与探测头驱动连接。应用本实用新型的技术方案，将探测头可滑动地安装在曲线运动机构上，通过第一连杆驱动组件驱动探测头在曲线滑轨组件上运动，探测头就能沿着曲线滑轨组件做曲线运动。将本实用新型的环管探测装置安装到爬壁机器人上，就可以对水冷壁的环管周面进行探测。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，具体而言，涉及一种环管探测装置及爬壁机器人。

背景技术

水冷壁是锅炉本体的重要组成部件，锅炉运行时水冷壁受热面存在受热变形、高温腐蚀、积灰结焦等问题，长期运行后老化问题会越来越突出，安全性下降。因此锅炉水冷壁定期检修一直是锅炉检修的一项重要工作。水冷壁受热面检查是一项高危环境作业，检查区域大、时间长，对检修人员要求高。设计能够在水冷壁表面自由可靠行走的机器装置，实现提高水冷壁检测的便捷性是亟待解决的问题。

在现有技术中，也出现了可以适用于铁质壁面的爬壁机器人，其具体原理是通过在履带上设置多个磁铁，从而让履带可以吸附在铁质壁面行走。而现阶段的爬壁机器人对水冷壁检测一个较大的问题是检测点为沿水冷壁管的一条轴线，而不能对管的周面检测。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种环管探测装置及爬壁机器人，以解决现有技术中爬壁机器人不能对管的周面检测的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种环管探测装置，包括曲线运动机构和探测头，探测头可滑动地安装在曲线运动机构上，曲线运动机构包括：曲线滑轨组件；第一连杆驱动组件，相对于曲线滑轨组件固定设置，与探测头驱动连接，用于驱动探测头在曲线滑轨组件上运动。

在一个实施方式中，曲线运动机构还包括滑道，曲线滑轨组件和第一连杆驱动组件安装在滑道上。

在一个实施方式中，第一连杆驱动组件包括：第一转动驱动件，固定设置在滑道上；第一驱动连杆，第一驱动连杆的第一端与第一转动驱动件相连；第一从动连杆，第一从动连杆的第一端与第一驱动连杆的第二端铰接，第一从动连杆的第二端与探测头铰接。

在一个实施方式中，曲线滑轨组件包括：曲线滑轨；曲线滑块，沿曲线滑轨可滑动地安装在曲线滑轨上，探测头安装在曲线滑块上，第一连杆驱动组件与曲线滑块驱动连接。

在一个实施方式中，环管探测装置还包括探测距离调整机构，探测距离调整机构安装在曲线滑轨组件上，探测头安装在探测距离调整机构上，探测距离调整机构用于调节探测头和待检测环管之间的距离。

在一个实施方式中，探测距离调整机构包括：直线滑轨，安装在曲线滑块上；直线滑块，沿直线滑轨可滑动地安装在直线滑轨上，探测头安装在直线滑块上；第二连杆驱动组件，相对于直线滑轨固定设置，与直线滑块驱动连接，用于驱动直线滑块在直线滑轨上运动。

在一个实施方式中，第二连杆驱动组件包括：第二转动驱动件，固定设置在滑道上；第二驱动连杆，第二驱动连杆的第一端与第二转动驱动件相连；第二从动连杆，第二从动连杆的第一端与第二驱动连杆的第二端铰接，第二从动连杆的第二端与直线滑块铰接。

在一个实施方式中，环管探测装置还包括轴线运动驱动机构，曲线运动机构安装在轴线运动驱动机构上，轴线运动驱动机构用于带动曲线运动机构在轴线方向上运动。

在一个实施方式中，轴线运动驱动机构包括轴线滑轨组件和轴线驱动件，曲线运动机构可滑动地安装在轴线滑轨组件上，轴线驱动件与曲线运动机构驱动连接，用于驱动曲线运动机构在轴线方向上运动。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种爬壁机器人，包括环管探测装置，环管探测装置为上述的环管探测装置。