[实用新型]玻璃抓取机构及卸载机器人

说明书

本公开涉及一种玻璃抓取机构及卸载机器人，该抓取机构包括：固定架，用于设置在玻璃卸载机器人的执行端；抓持组件，包括连接件和吸附件，吸附件固连于连接件且用于可释放地抓持玻璃，连接件可移动地连接于固定架且具有自然状态和受压状态，在自然状态，吸附件的位置相对于固定架保持固定，在受压状态，吸附件和连接件能够朝向固定架同步移动；以及位置传感器，设置在固定架上且用于检测连接件和/或吸附件相对于固定架的位置。通过上述技术方案，本公开提供的一种玻璃抓取机构，能够解决相关技术中由于玻璃卸载架与包装架上的玻璃发生强烈挤压从而导致玻璃产量和品质较低的问题，且具有能够稳定工作，使用寿命长以及操控性好的优点。

技术领域

本公开涉及玻璃装载设备技术领域，具体地，涉及一种玻璃抓取机构及卸载机器人。

背景技术

玻璃生产过程中，卸载机器人的作用是将传送带上的玻璃卸载到包装架上，但是当玻璃卸载机器人的装载数超过包装架的装载量时，从而使得卸载机器人上的玻璃卸载架直接压上包装架，一方面造成玻璃卸载架变形，另一方面还会造成包装架上的玻璃破损，严重影响玻璃的生产和品质。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种玻璃抓取机构及卸载机器人，该抓取机构能够解决相关技术中由于玻璃卸载架与包装架上的玻璃发生强烈挤压从而导致玻璃产量和品质较低的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种玻璃抓取机构，所述抓取机构包括：固定架，用于设置在玻璃卸载机器人的执行端；抓持组件，包括连接件和吸附件，所述吸附件固连于所述连接件且用于可释放地抓持玻璃，所述连接件可移动地连接于所述固定架且具有自然状态和受压状态，在所述自然状态，所述吸附件的位置相对于所述固定架保持固定，在所述受压状态，所述吸附件和所述连接件能够朝向所述固定架同步移动；以及位置传感器，设置在所述固定架上且用于检测所述连接件和/或所述吸附件相对于所述固定架的位置。

可选地，所述抓持组件的数量为多个，且多个所述抓持组件围绕所述固定架的周缘间隔地布置。

可选地，所述位置传感器的数量为至少一个，至少一个所述位置传感器与多个所述抓持组件中的至少部分抓持组件一一对应地布置。

可选地，所述位置传感器的数量为至少两个，至少两个所述位置传感器分别设置在所述固定架的同一侧面的相对两个侧边缘上。

可选地，所述位置传感器构造为行程开关，并且与所述位置传感器对应的所述抓持组件的连接件上设置有用于触发所述行程开关的触发部。

可选地，所述连接件包括滑杆、限位块以及弹性复位件，所述滑杆的第一端连接于所述吸附件，所述滑杆的与所述第一端相对的第二端滑动贯穿所述固定架后连接于所述限位块，所述弹性复位件用于套接在所述滑杆的位于所述第一端和所述固定架之间的杆体上且用于提供所述吸附件朝向远离所述固定架一侧移动的弹力，在所述自然状态，所述限位块止挡于所述固定架，所述限位块为所述触发部。

可选地，所述固定架上设置有用于固连所述行程开关的安装架，且所述限位块位于所述行程开关和所述固定架之间。

可选地，所述固定架包括沿第一方向间隔布置且均沿第二方向延伸的两个第一支撑梁以及连接于两个所述第一支撑梁之间的连接架，所述连接架的沿所述第二方向相对的两端分别设置有沿所述第二方向向外延伸的第二支撑梁，多个所述抓持组件包括沿所述第二方向间隔地设置在所述第一支撑梁上的多个第一抓持组件以及设置在所述第二支撑梁的远离所述连接架的一端上的第二抓持组件。

可选地，所述吸附件构造为真空吸盘。

本公开的第二方面还提供一种玻璃卸载机器人，包括机械手和如上所述的玻璃抓取机构，所述抓取机构的固定架连接于所述机械手的执行端。