[实用新型]玻璃抓取机构及卸载机器人

权利要求书

1.一种玻璃抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括：

固定架(1)，用于设置在玻璃卸载机器人的执行端；

抓持组件，包括连接件(2)和吸附件(3)，所述吸附件(3)固连于所述连接件(2)且用于可释放地抓持玻璃，所述连接件(2)可移动地连接于所述固定架(1)且具有自然状态和受压状态，在所述自然状态，所述吸附件(3)的位置相对于所述固定架(1)保持固定，在所述受压状态，所述吸附件(3)和所述连接件(2)能够朝向所述固定架(1)同步移动；以及

位置传感器(4)，设置在所述固定架(1)上且用于检测所述连接件(2)和/或所述吸附件(3)相对于所述固定架(1)的位置。

2.根据权利要求1所述的玻璃抓取机构，其特征在于，所述抓持组件的数量为多个，且多个所述抓持组件围绕所述固定架(1)的周缘间隔地布置。

3.根据权利要求2所述的玻璃抓取机构，其特征在于，所述位置传感器(4)的数量为至少一个，至少一个所述位置传感器(4)与多个所述抓持组件中的至少部分抓持组件一一对应地布置。

4.根据权利要求3所述的玻璃抓取机构，其特征在于，所述位置传感器(4)的数量为至少两个，至少两个所述位置传感器(4)分别设置在所述固定架(1)的同一侧面的相对两个侧边缘上。

5.根据权利要求3所述的玻璃抓取机构，其特征在于，所述位置传感器(4)构造为行程开关，并且与所述位置传感器(4)对应的所述抓持组件的连接件(2)上设置有用于触发所述行程开关的触发部。

6.根据权利要求5所述的玻璃抓取机构，其特征在于，所述连接件(2)包括滑杆(210)、限位块(220)以及弹性复位件(230)，所述滑杆(210)的第一端连接于所述吸附件(3)，所述滑杆(210)的与所述第一端相对的第二端滑动贯穿所述固定架(1)后连接于所述限位块(220)，所述弹性复位件(230)用于套接在所述滑杆(210)的位于所述第一端和所述固定架(1)之间的杆体上且用于提供所述吸附件(3)朝向远离所述固定架(1)一侧移动的弹力，在所述自然状态，所述限位块(220)止挡于所述固定架(1)，所述限位块(220)为所述触发部。

7.根据权利要求6所述的玻璃抓取机构，其特征在于，所述固定架(1)上设置有用于固连所述行程开关的安装架(5)，且所述限位块(220)位于所述行程开关和所述固定架(1)之间。

8.根据权利要求2所述的玻璃抓取机构，其特征在于，所述固定架(1)包括沿第一方向间隔布置且均沿第二方向延伸的两个第一支撑梁(110)以及连接于两个所述第一支撑梁(110)之间的连接架(130)，所述连接架(130)的沿所述第二方向相对的两端分别设置有沿所述第二方向向外延伸的第二支撑梁(120)，多个所述抓持组件包括沿所述第二方向间隔地设置在所述第一支撑梁(110)上的多个第一抓持组件以及设置在所述第二支撑梁(120)的远离所述连接架(130)的一端上的第二抓持组件。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的玻璃抓取机构，其特征在于，所述吸附件(3)构造为真空吸盘。

10.一种玻璃卸载机器人，其特征在于，包括机械手和根据权利要求1-9中任意一项所述的玻璃抓取机构，所述抓取机构的固定架(1)连接于所述机械手的执行端。