[实用新型]抓取装置及机器人

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于：包括吸具体、弹性膜以及真空发生装置，所述吸具体是刚性的，所述吸具体的内部具有通道，所述吸具体的抓取端固定包裹有弹性膜，且所述抓取端以及所述弹性膜均开口用于与所述通道连通，所述真空发生装置用于与所述通道连通，所述弹性膜用于与工件接触。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述吸具体上远离所述抓取端的一端为连接端，所述抓取端具有外延部，所述外延部向远离所述吸具体的中心线的方向延展，所述外延部开口并与所述通道连通，且所述外延部开口的内壁在远离所述连接端的方向上逐渐地向外扩展并用于适应不同所述工件。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：还包括支撑杆，所述支撑杆的一端用于与所述连接端连接，所述支撑杆的另一端用于与机器人主体连接。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：还包括限位块、连接件以及弹性件，所述支撑杆上开设有第一凹槽与第二凹槽，所述限位块用于伸入所述第一凹槽内，所述连接端用于伸入所述第二凹槽内并能够在所述第二凹槽内沿所述吸具体的中心线方向移动；所述连接件的一端用于与所述限位块固定连接，另一端用于能够滑动地穿过所述支撑杆并与所述连接端固定连接，并保持所述限位块伸入所述第一凹槽内且所述连接端伸入所述第二凹槽内；弹性件的一端用于伸入所述第二凹槽内并与所述第二凹槽的底面接触，另一端用于与所述连接端的端面接触。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：所述限位块的外侧壁用于与所述第一凹槽的内侧壁紧密贴合，所述连接端的外侧壁用于与所述第二凹槽的内侧壁紧密贴合。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：还包括真空监测调节装置，所述真空监测调节装置用于监测并调节所述通道内的真空度。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于：所述真空监测调节装置包括真空检测传感器、真空比例阀以及信号处理模块，所述真空检测传感器以及所述真空比例阀均与所述信号处理模块信号连接，所述真空检测传感器固定设于所述通道的侧壁上用于监测所述通道内的真空度，所述真空比例阀用于调节控制所述通道内的真空度。

8.一种机器人，其特征在于：包括机器人主体以及至少一个如权利要求1-7中任一项所述的抓取装置，所述机器人主体能够驱动所述抓取装置移动。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于：还包括限位接近开关，所述限位接近开关用于监测所述吸具体在所述吸具体的中心线方向的移动距离并与所述机器人主体信号连接。