[实用新型]一种用于机器人的摆线减速器

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人的摆线减速器，包括输入曲轴、摆线轮组、法兰盘组件、以及齿壳，齿壳内圈通过齿针槽间隔布置有多根齿针；摆线轮组和法兰盘组件均与齿壳装配，且摆线轮组的外周面与齿针啮合；输入曲轴的中部具有两个截面尺寸大于输入曲轴的主轴的圆台，两个圆台偏心设置，且两个圆台与主轴偏心设置。本实用新型的摆线减速器相较于现有解决方案，具有较高的空间利用率，较长的使用寿命，可选择齿壳作为输出机构以及更加灵活的应用场景，尤其对于机器人、机械臂等传动领域的应用，同时提供较高的传动效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人传动结构技术领域，尤其涉及一种用于机器人的摆线减速器。

背景技术

摆线减速器是一种常用的传动机构，其具有减速比大，传动效率高，噪音低，不会断齿，寿命长等优点，广泛应用于石油、环保、化工、水泥、输送等行业，主要由摆线轮、齿壳、法兰盘组成。

现有技术中，摆线减速器体积较大,回程间隙较大,占用空间较大,主要用于高负载的场景。无法满足空间紧凑的应用场景。详见现有技术CN1506594A公开的《摆线减速器》和CN103075470A公开的《摆线减速器》。

现有技术公开的摆线减速器多数适用于重型工业领域，减速器体积较大,对于一些小空间的场景不能满足。

综上所述，基于上述现有技术存在的问题，本领域的技术人员亟需研发一种适用于机器人、且满足小空间集成和动力传输的摆线减速器。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构紧凑体积小、可用于选择固定齿壳使用法兰作为输出和固定法兰使用齿壳作为输出的应用场景的摆线减速器。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型的一种用于机器人的摆线减速器，该摆线减速器包括：

输入曲轴；

与所述输入曲轴连接、并通过所述输入曲轴驱动转动的摆线轮组；

连接于所述输入曲轴两端的法兰盘组件；以及

齿壳，所述齿壳内圈通过齿针槽间隔布置有多根齿针；

所述摆线轮组合所述法兰盘组件均与所述齿壳装配，且所述摆线轮组的外周面与所述齿针啮合；

所述输入曲轴的中部具有两个截面尺寸大于输入曲轴的主轴的圆台，两个所述圆台偏心设置，且两个所述圆台与所述主轴偏心设置。

进一步的，所述摆线轮组包括：

位于所述主轴一端的第一摆线轮；以及

位于所述主轴另一端的第二摆线轮；

所述第一摆线轮的中心安装有第一摆线轮轴承，且所述第一摆线轮通过该第一摆线轮轴承与其中一个所述圆台连接；

所述第二摆线轮的中心安装有第二摆线轮轴承，且所述第二摆线轮通过该第二摆线轮轴承与另外一个所述圆台连接；

所述主轴通过所述圆台带动所述第一摆线轮和所述第二摆线轮摆动。

进一步的，所述第一摆线轮和第二摆线轮的外周面均间隔设置有齿槽，所述第一摆线轮和所述第二摆线轮通过所述齿槽与所述齿针啮合；

所述第一摆线轮沿其周向均布有多个第一柱销孔；

所述第二摆线轮沿其周向均布有多个第二柱销孔。

进一步的，所述法兰盘组件分为第一法兰盘组件和第二法兰盘组件；

所述第一法兰盘组件包括：

第一法兰盘；