[实用新型]一种用于机器人的摆线减速器

权利要求书

1.一种用于机器人的摆线减速器，其特征在于，该摆线减速器包括：

输入曲轴(2)；

与所述输入曲轴(2)连接、并通过所述输入曲轴(2)驱动转动的摆线轮组；

连接于所述输入曲轴(2)两端的法兰盘组件；以及

齿壳(1)，所述齿壳(1)内圈通过齿针槽间隔布置有多根齿针(101)；

所述摆线轮组合所述法兰盘组件均与所述齿壳(1)装配，且所述摆线轮组的外周面与所述齿针(101)啮合；

所述输入曲轴(2)的中部具有两个截面尺寸大于输入曲轴(2)的主轴(201)的圆台(202)，两个所述圆台(202)偏心设置，且两个所述圆台(202)与所述主轴(201)偏心设置。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的摆线减速器，其特征在于，所述摆线轮组包括：

位于所述主轴(201)一端的第一摆线轮(3)；以及

位于所述主轴(201)另一端的第二摆线轮(4)；

所述第一摆线轮(3)的中心安装有第一摆线轮轴承(301)，且所述第一摆线轮(3)通过该第一摆线轮轴承(301)与其中一个所述圆台(202)连接；

所述第二摆线轮(4)的中心安装有第二摆线轮轴承(401)，且所述第二摆线轮(4)通过该第二摆线轮轴承(401)与另外一个所述圆台(202)连接；

所述主轴(201)通过所述圆台(202)带动所述第一摆线轮(3)和所述第二摆线轮(4)摆动。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人的摆线减速器，其特征在于，所述第一摆线轮(3)和第二摆线轮(4)的外周面均间隔设置有齿槽，所述第一摆线轮(3)和所述第二摆线轮(4)通过所述齿槽与所述齿针(101)啮合；

所述第一摆线轮(3)沿其周向均布有多个第一柱销孔(302)；

所述第二摆线轮(4)沿其周向均布有多个第二柱销孔(402)。

4.根据权利要求3所述的一种用于机器人的摆线减速器，其特征在于，所述法兰盘组件分为第一法兰盘组件(5)和第二法兰盘组件(6)；

所述第一法兰盘组件(5)包括：

第一法兰盘(501)；

安装于所述第一法兰盘(501)内圈的第一法兰盘内轴承(502)；以及

安装于所述第一法兰盘(501)外圈的第一法兰盘外轴承(503)；

所述第一法兰盘(501)沿其周向开设有与所述第一柱销孔(302)同轴的第一孔(504)；

所述第二法兰盘组件(6)包括：

第二法兰盘(601)；

安装于所述第二法兰盘(601)内圈的第二法兰盘内轴承(602)；以及

安装于所述第二法兰盘(601)外圈的第二法兰盘外轴承(603)；

所述第二法兰盘(601)沿其周向开设有与所述第二柱销孔(402)同轴的第二孔(604)。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人的摆线减速器，其特征在于，摆线轮和法兰盘通过柱销(7)传动连接；

所述柱销(7)包括：

柱销本体(701)；

套设于所述柱销本体(701)的钢套(702)；

所述柱销(7)通过所述钢套(702)与所述第一摆线轮(3)的第一柱销孔(302)、以及所述第二摆线轮(4)的第二柱销孔(402)连接；

所述柱销本体(701)的一端延伸至所述第一法兰盘(501)、并与所述第一法兰盘(501)的第一孔(504)连接；

所述柱销本体(701)的另一端延伸至所述第二法兰盘(601)、并与所述第二法兰盘(601)的第二孔(604)连接。

6.根据权利要求2所述的一种用于机器人的摆线减速器，其特征在于，所述第一摆线轮轴承(301)和所述第二摆线轮轴承(401)的外侧面均安装有垫片(203)。