[实用新型]吸盘式旋转机械臂结构

说明书

本实用新型公开了一种吸盘式旋转机械臂结构，包括：第一摆臂水平横向设置，第一摆臂的两端分别安装有旋转轴的轴向均为竖直朝向的第一旋转关节和第二旋转关节；第二摆臂水平横向设置且其一端与第一摆臂通过第二旋转关节连接，第二摆臂的另一端设有旋转升降机构；吸盘机构水平连接在旋转升降机构上，旋转升降机构带动吸盘机构升降和在水平面上转动，吸盘机构上设有若干竖直朝下的气动吸盘，各气动吸盘上安装有缓冲装置；第一摆臂和第二摆臂在第一旋转关节、第二旋转关节以及旋转升降机构这“三关节”转动结构下进行快速移动，灵活度高，满足玻璃的横向远近、变向运输，缓冲装置还能满足对玻璃起到保护、提高吸附稳定的效果。

技术领域

本实用新型涉及机械臂，特别涉及一种吸盘式旋转机械臂结构。

背景技术

在玻璃生产运输过程中，常常需要对玻璃从上移工位搬运到下一工位继续输送，转动时还需要根据实际输送方向对玻璃进行转动。现有的玻璃转送设备一般通过机械臂配合吸盘组进行吸附、运转玻璃，但机械臂一般具有多个自由度，使得结构复杂，成本高且维护困难。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题之一。为此，本实用新型提出一种吸盘式旋转机械臂结构。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

根据本实用新型的第一方面实施例的吸盘式旋转机械臂结构，包括：

第一摆臂，所述第一摆臂水平横向设置，所述第一摆臂的两端分别安装有旋转轴的轴向均为竖直朝向的第一旋转关节和第二旋转关节；

第二摆臂，所述第二摆臂水平横向设置且其一端与所述第一摆臂通过所述第二旋转关节连接，所述第二摆臂的另一端设有旋转升降机构，所述旋转升降机构的旋转轴向为竖直朝向；

吸盘机构，水平连接在所述旋转升降机构上，所述旋转升降机构带动所述吸盘机构升降和在水平面上转动，所述吸盘机构上设有若干竖直朝下的气动吸盘，各所述气动吸盘上安装有缓冲装置，所述缓冲装置对所述气动吸盘具有竖直朝向的弹性缓冲作用力。

根据本实用新型实施例的吸盘式旋转机械臂结构，至少具有如下有益效果：第一摆臂和第二摆臂在第一旋转关节、第二旋转关节以及旋转升降机构这“三关节”转动结构下进行快速移动，灵活度高，满足玻璃的横向远近、变向运输，缓冲装置还能满足对玻璃起到保护、提高吸附稳定的效果。

根据本实用新型的一些实施例，所述吸盘机构还包括安装架、第一横杆和第二横杆，所述安装架与所述旋转升降机构连接，若干所述第一横杆可调节的安装在所述安装架上，各所述第一横杆上排列安装有若干所述气动吸盘，若干所述第二横杆安装在所述安装架上，各所述第二横杆上设有分气管和若干与所述分气管连接的气阀，各所述气阀与各所述气动吸盘一一对应连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述缓冲装置包括连接杆和弹簧，所述连接杆下部设有气体通道，所述气动吸盘安装在所述连接杆下部且与所述气体通道连通，所述弹簧套接在所述连接杆上，所述弹簧上下两端分别抵接在所述连接杆和所述第一横杆上。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二横杆上安装有若干卡扣，所述气阀卡接在所述卡扣上。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二横杆和所述第一横杆平行设置，所述第二横杆呈倒V形，各所述气阀位于所述第二横杆朝向于相邻所述第一横杆的侧面上，所述分气管位于所述第二横杆的另一侧面上。

根据本实用新型的一些实施例，所述旋转升降机构包括升降座、气缸、第一电机和第一转动连接件，所述气缸驱动所述升降座相对所述第二摆臂上下移动，所述第一转动连接件将所述升降座与所述吸盘机构连接，所述第一电机驱动所述第一转动连接件相对所述升降座转动。