[实用新型]吸盘式旋转机械臂结构

权利要求书

1.一种吸盘式旋转机械臂结构，其特征在于，包括：

第一摆臂(100)，所述第一摆臂(100)水平横向设置，所述第一摆臂(100)的两端分别安装有旋转轴的轴向均为竖直朝向的第一旋转关节(200)和第二旋转关节(300)；

第二摆臂(400)，所述第二摆臂(400)水平横向设置且其一端与所述第一摆臂(100)通过所述第二旋转关节(300)连接，所述第二摆臂(400)的另一端设有旋转升降机构(500)，所述旋转升降机构(500)的旋转轴向为竖直朝向；

吸盘机构(600)，水平连接在所述旋转升降机构(500)上，所述旋转升降机构(500)带动所述吸盘机构(600)升降和在水平面上转动，所述吸盘机构(600)上设有若干竖直朝下的气动吸盘(610)，各所述气动吸盘(610)上安装有缓冲装置(620)，所述缓冲装置(620)对所述气动吸盘(610)具有竖直朝向的弹性缓冲作用力。

2.根据权利要求1所述的吸盘式旋转机械臂结构，其特征在于：所述吸盘机构(600)还包括安装架(630)、第一横杆(640)和第二横杆(650)，所述安装架(630)与所述旋转升降机构(500)连接，若干所述第一横杆(640)可调节的安装在所述安装架(630)上，各所述第一横杆(640)上排列安装有若干所述气动吸盘(610)，若干所述第二横杆(650)安装在所述安装架(630)上，各所述第二横杆(650)上设有分气管(660)和若干与所述分气管(660)连接的气阀(670)，各所述气阀(670)与各所述气动吸盘(610)一一对应连接。

3.根据权利要求2所述的吸盘式旋转机械臂结构，其特征在于：所述缓冲装置(620)包括连接杆(621)和弹簧(622)，所述连接杆(621)下部设有气体通道(623)，所述气动吸盘(610)安装在所述连接杆(621)下部且与所述气体通道(623)连通，所述弹簧(622)套接在所述连接杆(621)上，所述弹簧(622)上下两端分别抵接在所述连接杆(621)和所述第一横杆(640)上。

4.根据权利要求2所述的吸盘式旋转机械臂结构，其特征在于：所述第二横杆(650)上安装有若干卡扣(651)，所述气阀(670)卡接在所述卡扣(651)上。

5.根据权利要求2或4所述的吸盘式旋转机械臂结构，其特征在于：所述第二横杆(650)和所述第一横杆(640)平行设置，所述第二横杆(650)呈倒V形，各所述气阀(670)位于所述第二横杆(650)朝向于相邻所述第一横杆(640)的侧面上，所述分气管(660)位于所述第二横杆(650)的另一侧面上。

6.根据权利要求1或2所述的吸盘式旋转机械臂结构，其特征在于：所述旋转升降机构(500)包括升降座(510)、气缸(520)、第一电机(530)和第一转动连接件(540)，所述气缸(520)驱动所述升降座(510)相对所述第二摆臂(400)上下移动，所述第一转动连接件(540)将所述升降座(510)与所述吸盘机构(600)连接，所述第一电机(530)驱动所述第一转动连接件(540)相对所述升降座(510)转动。

7.根据权利要求1所述的吸盘式旋转机械臂结构，其特征在于：所述第一旋转关节(200)和所述第二旋转关节(300)均包括第二电机(210)和第二转动连接件(220)，所述第二转动连接件(220)安装在两个需相对转动的部件之间，所述第二电机(210)带动所述第二转动连接件(220)转动。

8.根据权利要求7所述的吸盘式旋转机械臂结构，其特征在于：所述第二转动连接件(220)上设有转轮(230)，至少两个所述转轮(230)环绕于所述第二电机(210)的转动轴的轴向分布，所述第二电机(210)的转动轴表面与所述转轮(230)滚动接触。