[实用新型]一种多自由度的可控艾灸仪

权利要求书

1.一种多自由度的可控艾灸仪，其特征在于，包括依次连接的第一艾灸盒、第二艾灸盒、第一连接架、第二连接架、第三连接架以及第四连接架，所述第一连接架与所述第二连接架的连接处设有驱动所述第二连接架绕水平轴线转动的第一舵机，所述第二连接架与所述第三连接架的连接处设有用于驱动所述第三连接架绕水平轴线转动的第二舵机，所述第三连接架与所述第四连接架的连接处设有用于驱动所述第四连接架绕水平专线转动的第三舵机，所述第一连接架上设有驱动所述第一艾灸盒绕竖直轴线转动的第四舵机，所述第四连接架上设有驱动所述第二艾灸盒绕竖直轴线转动的第五舵机。

2.根据权利要求1所述的多自由度的可控艾灸仪，其特征在于，所述第一连接架包括两个开口相背的第一U形框，两个所述第一U形框的水平部固定连接，所述第四舵机为单出轴舵机，所述第四舵机的机体安装在开口向下的所述第一U形框内，所述第四舵机的输出轴伸出至所述第一连接架外侧，所述第四舵机的机体上设有卡爪，开口向下的所述第一U形框内设有与所述卡爪相匹配的卡槽，所述第一舵机的机体固定连接在开口向上的所述第一U形框内。

3.根据权利要求2所述的多自由度的可控艾灸仪，其特征在于，所述第二连接架包括两个开口相背的第二U形框，两个所述第二U形框的水平部固定连接，所述第一舵机为双出轴舵机，所述第一舵机的两个输出轴端部固定连接在开口向下的所述第一U形框内部，所述第二舵机为双出轴舵机，所述第二舵机的两个输出轴端部固定连接在开口向上的所述第二U形框内。

4.根据权利要求3所述的多自由度的可控艾灸仪，其特征在于，所述第三连接架包括两个开口相背的第三U形框，两个所述第三U形框的水平部固定连接，所述第二舵机的机体固定连接在开口向上的所述第三U形框内，所述第三舵机为双出轴舵机，所述第三舵机的两个输出轴端部固定连接在开口向下的所述第三U形框内。

5.根据权利要求4所述的多自由度的可控艾灸仪，其特征在于，所述第四连接架包括两个开口相背的第四U形框，两个所述第四U形框的水平部固定连接，所述第四舵机为单出轴舵机，所述第五舵机的机体安装在开口向下的所述第四U形框内，所述第五舵机的输出轴伸出至所述第四连接架外侧，所述第四舵机的机体上设有卡爪，开口向下的所述第四U形框内设有与所述卡爪相匹配的卡槽，所述第三舵机的机体固定在开口向上的所述第四U形框内。

6.根据权利要求1～5任一项所述的多自由度的可控艾灸仪，其特征在于，所述第一艾灸盒为一端封口、另一端开口的圆筒状结构，所述第一艾灸盒的封口端中心位置与所述第四舵机的输出轴固定连接，所述第一艾灸盒内设有两个第一安装板，两个所述第一安装板的连线穿过所述第一艾灸盒的轴线，两个所述第一安装板的竖直部上端分别与所述第一艾灸盒的封口端内壁固定连接，两个所述第一安装板的竖直部分别与所述第一艾灸盒内壁贴紧，两个所述第一安装板的不同侧竖直部上分别设有第一卡槽，所述第一卡槽内卡装有第一卡板，所述第一卡板的下侧面设有用于固定艾柱的第一固定针。

7.根据权利要求1～5任一项所述的多自由度的可控艾灸仪，其特征在于，所述第二艾灸盒为一端封口、另一端开口的圆筒状结构，所述第二艾灸盒的封口端中心位置与所述第五舵机的输出轴固定连接，所述第二艾灸盒内设有两个第二安装板，两个所述第二安装板的连线穿过所述第二艾灸盒的轴线，两个所述第二安装板的竖直部上端分别与所述第二艾灸盒的封口端内壁固定连接，两个所述第二安装板的竖直部分别与所述第二艾灸盒内壁贴紧，两个所述第二安装板的不同侧竖直部上分别设有第二卡槽，所述第二卡槽内卡装有第二卡板，所述第二卡板的下侧面设有用于固定艾柱的第二固定针。