[实用新型]具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备

说明书

一种具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，包含机箱、多轴机械臂、滚珠模块、液态载体灌注装置及控制系统。滚珠模块装设于多轴机械臂，且包括壳体及装设于壳体的可拆式滚珠头。可拆式滚珠头具有适用于推压躯体的滚珠主体。控制系统包括主控单元、与滚珠模块相接的压力感测单元及摄像单元。摄像单元能产生包括躯体画面的影像数据，使主控单元依据影像数据设定调理区域，并控制滚珠模块在调理区域中依照预定轨迹行进。当滚珠主体推压躯体时，液态载体会从滚珠主体旁流出，且主控单元会依据压力感测单元回传的压力感测信息控制多轴机械臂的按压高度。借此，能实现在躯体同步进行液态载体涂抹、滚珠式推压按摩的程序。

技术领域

本实用新型涉及一种脉络疏导设备，特别是涉及一种具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备。

背景技术

现有的按摩机器人通常是在机械臂的末端设置例如为圆弧状硅胶材质的按压头，借由将按压头推抵于躯体来进行按摩程序。然而，此种按摩机器人受限于按压头的材质及形状，通常较适合以点状按压或小范围揉捏的方式进行按摩程序，在使用上会受到较大的局限。此外，以按压头施力于躯体属于借由物理原理来进行的按摩方式，在按摩、舒缓身心的效果上仍有不足。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种能解决前述问题的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备。

本实用新型具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备在一些实施态样中包含机箱、多轴机械臂、滚珠模块、液态载体灌注装置及控制系统。多轴机械臂包括装设于所述机箱的固定端，以及能三维移动的末端。滚珠模块装设于所述多轴机械臂的末端，且包括内部形成液态载体流道的壳体，以及装设于所述壳体且连通所述液态载体流道而能让液态载体流出的可拆式滚珠头，所述可拆式滚珠头具有适用于以滚动方式推压躯体的滚珠主体。液态载体灌注装置装设于所述机箱、所述多轴机械臂、所述滚珠模块的其中一者，能够将液态载体注入所述液态载体流道中。控制系统包括设置于所述机箱且电连接于所述多轴机械臂的主控单元、装设于所述多轴机械臂的末端且与所述滚珠模块相接的压力感测单元，以及装设于所述多轴机械臂及所述滚珠模块的其中一者且电连接于所述主控单元的摄像单元。其中，所述摄像单元能产生包括躯体画面的影像数据，让所述主控单元分析所述影像数据的躯体画面的特征信息以设定躯体的调理区域，并由所述主控单元控制所述多轴机械臂的末端及所述滚珠模块在所述调理区域中依照预定轨迹行进，让所述滚珠主体压抵于躯体，当所述滚珠主体推压躯体，所述滚珠模块中的液态载体会从所述滚珠主体旁流出，且所述主控单元会依据所述压力感测单元回传的压力感测信息控制所述多轴机械臂的按压高度。

在一些实施态样中，所述滚珠模块还包括设置于所述壳体中的弹性件以及装设于所述弹性件的一端的法兰结构，所述法兰结构供所述可拆式滚珠头螺接其上。

在一些实施态样中，所述可拆式滚珠头具有多个能相互嵌接以螺接于所述法兰结构的组装壳件，所述滚珠主体为可拆且可转动地装设于所述组装壳件中。

在一些实施态样中，所述滚珠模块还包括设置于所述法兰结构处且接触所述可拆式滚珠头的加热器，所述控制系统还包括设置于所述机箱且电连接于所述加热器的加热控制单元，所述加热控制单元能控制所述加热器的加热温度。

在一些实施态样中，所述控制系统还包括设置于所述机箱且电连接于所述主控单元的气压控制单元，所述气压控制单元连通所述液态载体灌注装置并能产生流向所述液态载体灌注装置的气流，而能借由气流形成的气压控制从所述液态载体灌注装置注入所述液态载体流道的液态载体流量。

在一些实施态样中，所述滚珠模块还包括设置于所述壳体的载架，所述液态载体灌注装置包括用于容装液态载体且设置于所述载架的液态载体容器、可开启地装设于所述液态载体容器的开口且连通所述气压控制单元而能让气流流入所述液态载体容器的注气封盖，以及连通所述液态载体容器且穿入所述液态载体流道以引导液态载体注入所述液态载体流道的导流管。