[实用新型]具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备

权利要求书

1.一种具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于，所述具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备包含：

机箱；

多轴机械臂，包括装设于所述机箱的固定端，以及能三维移动的末端；

滚珠模块，装设于所述多轴机械臂的末端，所述滚珠模块包括内部形成液态载体流道的壳体，以及装设于所述壳体且连通所述液态载体流道而能让液态载体流出的可拆式滚珠头，所述可拆式滚珠头具有适用于以滚动方式推压躯体的滚珠主体；

液态载体灌注装置，装设于所述机箱、所述多轴机械臂、所述滚珠模块的其中一者，能够将液态载体注入所述液态载体流道中；及

控制系统，包括设置于所述机箱且电连接于所述多轴机械臂的主控单元、装设于所述多轴机械臂的末端且与所述滚珠模块相接的压力感测单元，以及装设于所述多轴机械臂及所述滚珠模块的其中一者且电连接于所述主控单元的摄像单元，

其中，所述摄像单元能产生包括躯体画面的影像数据，让所述主控单元分析所述影像数据的躯体画面的特征信息以设定躯体的调理区域，并由所述主控单元控制所述多轴机械臂的末端及所述滚珠模块在所述调理区域中依照预定轨迹行进，让所述滚珠主体压抵于躯体；当所述滚珠主体推压躯体，所述滚珠模块中的液态载体会从所述滚珠主体旁流出，且所述主控单元会依据所述压力感测单元回传的压力感测信息控制所述多轴机械臂的按压高度。

2.如权利要求1所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述滚珠模块还包括设置于所述壳体中的弹性件以及装设于所述弹性件的一端的法兰结构，所述法兰结构供所述可拆式滚珠头螺接其上。

3.如权利要求2所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述可拆式滚珠头具有多个能相互嵌接以螺接于所述法兰结构的组装壳件，所述滚珠主体为可拆且可转动地装设于所述组装壳件中。

4.如权利要求2所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述滚珠模块还包括设置于所述法兰结构处且接触所述可拆式滚珠头的加热器，所述控制系统还包括设置于所述机箱且电连接于所述加热器的加热控制单元，所述加热控制单元能控制所述加热器的加热温度。

5.如权利要求1所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述控制系统还包括设置于所述机箱且电连接于所述主控单元的气压控制单元，所述气压控制单元连通所述液态载体灌注装置并能产生流向所述液态载体灌注装置的气流，而能借由气流形成的气压控制从所述液态载体灌注装置注入所述液态载体流道的液态载体流量。

6.如权利要求5所述的具有多轴机械臂的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述滚珠模块还包括设置于所述壳体的载架，所述液态载体灌注装置包括用于容装液态载体且设置于所述载架的液态载体容器、可开启地装设于所述液态载体容器的开口且连通所述气压控制单元而能让气流流入所述液态载体容器的注气封盖，以及连通所述液态载体容器且穿入所述液态载体流道以引导液态载体注入所述液态载体流道的导流管。