[实用新型]带预定位件的无菌保护套及手术机器人系统

说明书

本公开涉及医疗器械领域，公开一种带预定位件的无菌保护套及手术机器人系统。该无菌保护套，包括保护套主体、环状件、适配器和预定位件。保护套主体包括第一开口，环状件沿第一开口周向设置，且环状件的外周面与第一开口密封连接。适配器包括卡合凹槽，环状件可旋转地设置于卡合凹槽中。预定位件与环状件和适配器可拆卸地连接，预定位件用于限制环状件相对于卡合凹槽转动。通过预定位件限制适配器和环状件在安装过程中发生相对旋转，以避免无菌保护套随环状件的旋转发生卷曲、缠绕或受力拉拽，导致安装困难且安装耗时长。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种带预定位件的无菌保护套及手术机器人系统。

背景技术

在手术机器人系统中，通常手术器械设置于定位臂上，定位臂设置于手术机器人基座上。定位臂上设置的伺服电机可以控制定位臂的运动，并且向手术器械提供输入扭矩和载荷，从而对手术器械进行控制。手术时，将手术器械通过鞘套深入人体内，并通过控制手术器械末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。

在手术过程中，定位臂处在手术室中。但是，手术器械及定位臂包含电气和机械模块，一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法灭菌。因此，通常利用无菌保护套将非无菌的定位臂与无菌的手术器械以及操作环境隔离开。

通常，通常在定位臂与手术器械之间设置连接适配器，以将手术器械可拆卸地设置在定位臂上，且通过设置可旋转件，以使适配器能实时精确传动力矩和载荷。但是在安装过程中，可旋转件与适配器之间的相对转动，易使无菌保护套卷曲、缠绕或受力拉拽，在无菌保护套覆盖定位臂时，难于安装且安装耗时长。

实用新型内容

基于以上问题，本公开的目的在于提供一种带预定位件的无菌保护套，包括：

保护套主体，所述保护套主体包括第一开口；

环状件，所述环状件沿所述第一开口周向设置，且所述环状件的外周面与所述第一开口密封连接；

适配器，包括卡合凹槽，所述环状件可旋转地设置于所述卡合凹槽中；以及

预定位件，与所述环状件和所述适配器可拆卸地连接，所述预定位件用于限制所述环状件相对于所述卡合凹槽转动。

在一些实施例中，所述预定位件包括：至少一个塑料连接带，所述至少一个塑料连接带的一端与所述环状件连接，另一端与所述卡合凹槽连接，所述至少一个塑料连接带能够在所述环状件相对于所述卡合凹槽转动的外力下断裂。

在一些实施例中，多个所述塑料连接带沿周向间隔设置。

在一些实施例中，所述预定位件包括：粘贴胶带，所述粘贴胶带的一端与所述环状卡合粘接，另一端与所述适配器的外壁粘接。

在一些实施例中，所述预定位件包括：塑料卡件，所述塑料卡件呈弧形，所述塑料卡件用于卡合在所述环状件与所述卡合凹槽的间隙之间。

在一些实施例中，所述环状件的远端侧沿轴向设有卡合台阶，所述卡合台阶的内周面设有倒角。

在一些实施例中，所述卡合凹槽的外周面端部设有导向斜面，所述导向斜面与所述卡合台阶的内周面的倒角配合，以使所述卡合凹槽与所述卡合台阶卡合，且彼此之间能够旋转。

在一些实施例中，所述环状件的近端侧设有第一卡合特征，以使所述环状件与手术机器人的定位臂可拆卸连接。

在一些实施例中，所述保护套主体呈袋状结构，所述袋状结构包括腔室，所述腔室的一端包括第二开口，所述第二开口用于供手术机器人的定位臂通过，所述腔室用于容纳所述定位臂的至少一部分。

本公开还提供了一种手术机器人系统，包括：

至少一个定位臂，所述至少一个定位臂包括第二卡合特征；

至少一个手术器械；