[实用新型]一种带有防护结构的水下机器人推进装置

说明书

本实用新型适用于水下机器人领域，提供了一种带有防护结构的水下机器人推进装置，包括防护机构和推进机构，所述机箱的外壁间隔设有四个推进机构，四个所述推进机构分别与防护机构连接，所述防护机构包括防撞板、滑杆、可复位按钮和复位弹簧，所述防撞板位于推进机构远离机箱的一侧，且防撞板与推进机构间隔设置，所述防撞板靠近推进机构的两端分别与滑杆连接，所述滑杆远离防撞板的一端延伸至机箱中并与机箱滑动连接，位于机箱中的所述滑杆端部与连接座连接，所述滑杆的外围还套设有两端分别与连接座和机箱内壁连接的复位弹簧；防护机构能够在其中一个防护机构受到撞击时，启动该处的推进机构，使得机箱远离受到撞击的地方，起到防护的作用。

技术领域

本实用新型属于水下机器人领域，尤其涉及一种带有防护结构的水下机器人推进装置。

背景技术

水下机器人可以在水域空间内实现监测和探查，实现水下机器人运动的可控性与灵活性，需要为水下机器人配置推进器。

传统的水下机器人的推进装置没有设置防护结构，所以在撞倒石头等物时，在持续推进后，容易对机器人本体或者摄像镜头造成损坏。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种带有防护结构的水下机器人推进装置，旨在解决传统的水下机器人的推进装置没有设置防护结构从而在持续推进后，容易对机器人本体或者摄像镜头造成损坏的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，一种带有防护结构的水下机器人推进装置，包括机箱、防护机构和推进机构，所述机箱的外壁间隔设有四个推进机构，四个所述推进机构分别与防护机构连接，所述防护机构包括防撞板、滑杆、可复位按钮和复位弹簧，所述防撞板位于推进机构远离机箱的一侧，且防撞板与推进机构间隔设置，所述防撞板靠近推进机构的两端分别与滑杆连接，所述滑杆远离防撞板的一端延伸至机箱中并与机箱滑动连接，位于机箱中的所述滑杆端部与连接座连接，所述滑杆的外围还套设有两端分别与连接座和机箱内壁连接的复位弹簧，所述机箱靠近连接座的内壁还安装有推进机构的可复位按钮，当所述防撞板位于初始位置时，所述连接座按压可复位按钮。

优选地，所述防撞板倾斜设置。

优选地，所述防撞板还与减速机构连接，所述减速机构包括连杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和转轴，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮位于两个滑杆之间，两个所述滑杆分别与防撞板的两端连接，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮间隔设置且第一锥齿轮和第二锥齿轮的一侧设有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮分别与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合连接，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮分别通过转轴与机箱转动连接，所述第三锥齿轮通过转轴与机箱中心处的安装框转动连接，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮相互远离的一侧分别与连杆连接，两个所述连杆的端部分别与两个连接座铰接。

优选地，所述推进机构包括第一推进件和第一防护框，所述第一推进件安装在机箱外壁的安装框中，且安装框端部设有第一防护框。

优选地，所述安装框中还设有升降组件，所述升降组件包括第二推进件和第二防护框，所述第二推进件安装在安装框中，且安装框靠近机箱的底部的开口端部设有第二防护框。

优选地，所述机箱的底部还间隔设有多个脚撑。

优选地，两个所述推进机构之间均设有摄像头，所述摄像头安装在机箱壳壁开设的安装槽中。

1、本实用新型实施例提供的防护机构，能够对推进机构起到防护作用的同时，还能够在其中一个防护机构受到撞击时，启动该处的推进机构，使得机箱远离受到撞击的地方，进一步起到防护的作用，解决了传统的水下机器人的推进装置没有设置防护结构从而在持续推进后，容易对机器人本体或者摄像镜头造成损坏的问题。

2、本实用新型实施例提供的减速机构，能够在防撞板受到撞击朝机箱处运动时，通过两个滑杆分别带动第一锥齿轮和第二锥齿轮反向同步转动，从而起到带动第三锥齿轮转动的作用，第一锥齿轮和第二锥齿轮向第三锥齿轮的传动起到对滑杆的运动行程的减速的作用。