[实用新型]一种焊接机器人

说明书

本实用新型涉及一种焊接机器人，其包括六轴机械臂，还包括设置于所述六轴机械臂端部的电机座、设置于所述电机座的旋转电机、设置于所述旋转电机的输出轴上的横向弹性支架、设置于所述横向弹性支架上的竖向弹性支架和焊接头、设置于所述竖向弹性支架上的抵接件，所述抵接件和焊接头之间的间距可调，所述抵接件和焊接头之间的间距调节方向与横向弹性支架的调节方向垂直。本实用新型通过位置可调的焊接头和抵接件对工件进行初步限位，并辅以横向弹性支架和竖向弹性支架削弱车间产生的振动，能避免工件搭接部在长时间受到抖动而产生偏移时会出现焊接位置错误的现象，提高焊接质量。

技术领域

本实用新型涉及钢筋加工设备的技术领域，尤其是涉及一种焊接机器人。

背景技术

箱梁是桥梁工程中梁的一种，分单箱、多箱等，其内部为空心状，上部两侧有翼缘，类似箱子，因而得名。钢筋混凝土结构的箱梁分为预制箱梁和现浇箱梁。在独立场地预制的箱梁结合架桥机可在下部工程完成后进行架设，可加速工程进度、节约工期。目前，箱梁钢筋在焊接时，钢筋两端的搭接部分预先完成，使得两搭接端的轴线趋于平行，得到如图2所示的工件。然后采用电弧焊对工件的搭接部进行焊接，其中，双面焊焊缝长度不小于5d+50px，单面焊不小于10d+50px。

由于工件搭接部的轴线需要趋于平行，才能保证焊缝饱满，确保焊接质量，这就要求各工件在焊接时需要保持一样的加工环境。现有的工作车间内存在大量设备，设备运行时会产生震动并通过地面将震动传导至焊接机器人，由于工件在装夹后，其搭接部之间只受到水平方向的限位，而不受到焊接方向上的限位，所以工件搭接部在长时间受到抖动而产生偏移时会出现焊接位置错误的现象，影响焊接质量。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是针对现有技术中所存在的上述不足而提供一种焊接机器人，其具有提高焊接质量的优点。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种焊接机器人，包括六轴机械臂，还包括设置于所述六轴机械臂端部的电机座、设置于所述电机座的旋转电机、设置于所述旋转电机的输出轴上的横向弹性支架、设置于所述横向弹性支架上的竖向弹性支架和焊接头、设置于所述竖向弹性支架上的抵接件，所述抵接件和焊接头之间的间距可调，所述抵接件和焊接头之间的间距调节方向与横向弹性支架的调节方向垂直。

通过采用上述技术方案，在使用前，预先根据工件尺寸调整抵接件和焊接头之间的间距，然后六轴机械臂预先驱使抵接件抵靠在工件搭接部的表面，能在焊接方向上对工件进行限位，初步避免工件抖动，再通过旋转电机驱使焊接头旋转，直至焊接头和抵接件之间的连线与搭接部的焊接线平行；在六轴机械臂驱使焊接头前进的过程中，由于横向弹性支架和竖向弹性支架的弹性作用，车间传递至焊接机器人的振动被上述两者消减，以保证抵接件与工件之间处于抵接状态，避免工件搭接部在长时间受到抖动而产生偏移；在此过程中，通过位置可调的焊接头和抵接件对工件进行初步限位，并辅以横向弹性支架和竖向弹性支架削弱车间产生的振动，能避免工件搭接部在长时间受到抖动而产生偏移时会出现焊接位置错误的现象，提高焊接质量。

本实用新型进一步设置为：所述横向弹性支架包括设置于所述电机座上的第一托板、设置于所述第一托板上的第一滑杆、滑动连接于所述第一滑杆上的第二托板、套设于所述第一滑杆上的一对第一弹簧，这对第一弹簧对称布置于所述第二托板的两侧，且所述第一弹簧的两端分别固定于所述第一托板和第二托板上。

通过采用上述技术方案，第二托板相对第一托板的移动方向与抵接件的移动方向垂直，通过第一弹簧的预紧作用，其能在六轴机械臂受振动时，抵消水平方向的振动，避免抵接件脱离工件。

本实用新型进一步设置为：所述竖向弹性支架包括设置于所述第二托板上的第三托板、设置于所述抵接件上的第四托板、设置于第四托板上并滑移穿设于所述第三托板上的调节丝杆和第二滑杆、转动连接于所述第三托板上并与调节丝杆螺纹连接的传动螺母。