[实用新型]一种关节结构及具有该关节结构的机器人

说明书

本实用新型提供了一种关节结构及具有该关节结构的机器人，属于机器人技术领域，其中，关节结构包括通过传动轴转动连接的第一连接体和第二连接体，第二连接体内具有用于驱动传动轴转动的连杆结构，第一连接体通过传动轴的驱动进行转动；第一连接体与第二连接体平行且不共面的连接，以使第二连接体不干涉第一连接体的转动。本实用新型提供的关节结构，在驱动第一连接体绕传动轴转动时能够获得更大的转动角度，有效提升了第一连接体相对第二连接体的转动灵活度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种关节结构及具有该关节结构的机器人。

背景技术

机器人的腿部结构设计时，为了能够进行进行更大范围的运动，并提高运动效率，机器人的小腿部分相对大腿部分进行转动时需要较大的角位移，目前，一般会在大腿或小腿的外壳上设置内凹的避让枢转空间，或是在外壳上设置缺口，以避免二者发生干涉；但设计避让空间或缺口时容易降低该区域结构强度，影响使用寿命；且即便做出避让空间或缺口，机器人的动作操作范围依旧受到外壳之间的转动约束，局限性较大。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中机器人的小腿相对大腿部分转动时局限性较大的缺陷，从而提供一种关节结构及具有该关节结构的机器人。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种关节结构，包括：

通过传动轴转动连接的第一连接体和第二连接体，所述第二连接体内具有用于驱动所述传动轴转动的连杆结构，所述第一连接体通过所述传动轴的驱动进行转动；

所述第一连接体与所述第二连接体平行且不共面的连接，以使所述第二连接体不干涉所述第一连接体的转动。

进一步地，所述第二连接体包括用于容纳并封闭所述连杆结构的壳体。

进一步地，所述连杆结构包括传动杆，所述传动杆的一端与驱动机构连接，所述驱动机构能够驱使述传动杆进行往复平移动作；所述传动杆的另一端与曲轴结构连接，通过所述曲轴结构驱动所述第一传动轴进行转动。

进一步地，所述曲轴结构包括：曲柄，所述曲柄上连接有第一传动轴，所述第一传动轴的自由端用于与所述第一连接体固定连接；

所述曲柄上连接有第二传动轴，所述第二传动轴的自由端用于与所述第二连接体转动连接，所述第一传动轴和第二传动轴位于同轴；

所述曲柄上连接有第三传动轴，所述第三传动轴用于与所述传动杆连接，所述第三传动轴与所述第一传动轴和所述第二传动轴的轴线平行且不同轴设置。

进一步地，所述曲柄包括：平行间隔设置的第一曲柄和第二曲柄，所述第一曲柄和所述第二曲柄之间通过第三传动轴连接，并使所述第一曲柄和所述第二曲柄之间的间隔能够避让所述传动杆的运动。

进一步地，所述第三传动轴的两端分别与所述第一曲柄和所述第二曲柄固定连接，所述传动杆的端部可拆的连接有安装块，所述传动杆与所述安装块之间形成适于容纳所述第三传动轴的通孔。

进一步地，所述第三传动轴与所述第一曲柄、所述第二曲柄或所述传动杆中任一一体成型。

进一步地，所述第三传动轴与所述传动杆一体成型，所述第三传动轴的两端分别伸出以用于连接所述第一曲柄和所述第二曲柄。

进一步地，所述第三传动轴与所述第一曲柄、所述第二曲柄和所述传动杆之间的连接均为可拆的连接。

此外，本实用新型还提供了一种机器人，包括如上任一项所述的关节结构。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的关节结构，第一连接体与第二连接体平行且不共面的连接，第二连接体不干涉第一连接体的转动，从而在驱动第一连接体绕传动轴转动时能够获得更大的转动角度，有效提升了第一连接体的转动灵活度。