[实用新型]一种板式链传动机构及托盘机器人

权利要求书

1.一种板式链传动机构，其特征在于：包括传动轴、铰接轴和两条结构相同的第一板式链、第二板式链，所述第一板式链、第二板式链的一端分别与所述传动轴铰接，另一端分别与所述铰接轴铰接，所述铰接轴与所述传动轴平行；

还包括位于所述第一板式链与所述第二板式链之间的若干连接板，各所述连接板的两端分别与所述第一板式链、第二板式链固定连接；所述连接板沿长度方向的前后边缘分别设有外凸部和内凹部；所述传动机构具有平展状态和弯曲状态，当传动机构处于平展状态时，所述第一板式链、所述第二板式链沿水平直线展开，各所述连接板平铺且紧密排列，所述连接板的外凸部嵌入相邻的连接板的内凹部；当传动机构处于弯曲状态时，所述第一板式链、所述第二板式链部分呈圆弧弯曲；在弯曲区域，所述连接板与所述圆弧的切线平行，所述连接板的外凸部从相邻的连接板的内凹部中错开伸出。

2.根据权利要求1所述的板式链传动机构，其特征在于：各所述连接板包括依次连接呈“[”型的第一侧板、第一板体和第二侧板，所述第一板式链、第二板式链在靠近各所述连接板的一侧分别设有第一固定部、第二固定部，各所述第一板体的两端分别与相对设置的一所述第一固定部、一所述第二固定部固定连接，两相邻所述第一板体紧密连接；

所述外凸部和所述内凹部设置在所述第一板体上。

3.根据权利要求2所述的板式链传动机构，其特征在于：还包括若干防护块，所述第一板式链、所述第二板式链在远离所述连接板的一侧分别设有若干第三固定部、第四固定部，各所述防护块分别与各所述第三固定部、各所述第四固定部固定连接，所述第三固定部、第四固定部对称设置且与所述第一固定部、第二固定部的对称线重合，所述第三固定部、第四固定部与所述第一固定部或所述第二固定部的数量相等。

4.根据权利要求3所述的板式链传动机构，其特征在于：各所述防护块设有安装部和防护部，所述安装部与所述防护部固定连接呈L型，所述安装部上远离所述防护部的一侧设有第一定位槽，各所述第三固定部、所述第四固定部分别嵌入各所述第一定位槽后与所述各安装部固定连接，各所述防护部与若干所述第一侧板、所述第二侧板位于同一侧。

5.根据权利要求3所述的板式链传动机构，其特征在于：所述第一板式链、第二板式链均包括若干依次铰接的链节，所述第一板式链、第二板式链的链节一一对应，且每一对的链接之间均设有所述连接板。

6.一种托盘机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5中任意一项所述的板式链传动机构，其特征在于：包括托盘机器人主体和若干货叉，所述若干货叉与所述板式链传动机构一一对应，各所述铰接轴与各所述货叉固定连接，所述托盘机器人主体上设有驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述传动轴连接用于驱使所述传动机构平展和弯曲；

所述托盘机器人主体上设有与所述若干货叉一一对应的匚型竖向槽，所述竖向槽的宽度不小于所述货叉的宽度，所述竖向槽相对设置的两槽壁上分别设有对称的限位插槽，所述传动轴长度方向的两端分别滑动插入两所述限位插槽内，所述传动机构平展时推出或拉回所述货叉，所述传动机构弯曲时，所述货叉位于所述竖向槽内。

7.根据权利要求6所述的托盘机器人，其特征在于：还包括连接座和调节座，所述第一板式链的一端与所述调节座铰接，所述第二板式链的一端与所述连接座铰接，所述调节座、所述连接座上分别设有第一连接部、第二连接部，所述第一连接部上设有复位弹簧，所述第一连接部、所述第二连接部均与所述货叉的连接端固定连接，所述第一连接部与所述第二连接部之间具有夹角，所述夹角为60°～120°；

所述铰接轴的两端分别与所述连接座、所述调节座固定连接。

8.根据权利要求7所述的托盘机器人，其特征在于：所述夹角为90°。