[实用新型]一种自适应运动导向误差的升降式AGV

说明书

本实用新型公开一种自适应运动导向误差的升降式AGV，升降输送平台用于承载货物，由移动底盘带动支撑框架、升降输送平台和承载的货物移动；升降输送平台包括滑动连接件和升降支架，滑动连接件沿竖向滑动装配于支撑框架，可带动货物竖直上下位移；滑动连接件对升降支架提供支撑，且升降支架能够相对于滑动连接件横向和竖向错动，也即滑动连接件和升降支架之间并非固定连接，仅由滑动连接件与支撑框架配合运动，当两侧的驱动结构运动不同步出现偏差，滑动连接件和升降支架之间发生错动，两者横向和竖向的相对位置发生改变，因此左右两侧的两个滑动连接件之间可存在运动偏差，减少升降运动过程中造成的卡滞现象。

技术领域

本实用新型涉及货物输送领域，更进一步涉及一种自适应运动导向误差的升降式AGV。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航小车)是一种装有光学、电磁或视觉等自动导航设备，能够自主调度完成物料搬运需求的自动化运输设备，目前广泛应用在物流行业及制造业中。随着物流运输的自动化和智能化需求的日益提升，AGV小车也在不同的场景中得到了越来越多的应用。

传统的自动化生产线在搬运物料时主要通过人工上下料搬运，或采用叉车辅助进行运料；特别是在SMT(Surface Mounted Technology，表面贴装技术)车间，如果采用传统搬料运输形式不仅劳动强度大、降低生产效率，而且物料在搬运过程中容易损伤、倾覆等问题。

对于传统的升降式AGV，大多在结构上复杂，承载力低、运动协调性不足；一般升降AGV采用多个运动及导向系统，装配上难以保证运动、导向系统的平行度，因此很难解决运行过程中升降平台倾覆对运动、导向系统卡滞的影响，甚者会造成升降输送阻力过大、导致动力源过载报警或损坏；如果一味追求运动、导向系统的平行精度，则会导致运动结构复杂，装配及加工需保证较高精度，致使成本大幅增高。

对于本领域的技术人员来说，如何减少升降运动过程中造成的卡滞现象，是目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种自适应运动导向误差的升降式AGV，通过分体式的承载结构减少升降运动过程中造成的卡滞问题，具体方案如下：

一种自适应运动导向误差的升降式AGV，包括移动底盘和支撑框架，包括用于承载货物的升降输送平台；

所述升降输送平台包括滑动连接件和升降支架，所述滑动连接件沿竖向滑动装配于所述支撑框架；

所述滑动连接件支撑所述升降支架，且所述升降支架能够相对于所述滑动连接件横向和竖向错动。

可选地，所述滑动连接件和所述升降支架之间通过铰链件连接，所述铰链件的两端分别转动连接于所述滑动连接件和所述升降支架。

可选地，所述滑动连接件安装铰链座，所述升降支架安装铰孔座，所述铰链件的两端分别通过销钉铰接于所述铰链座和所述铰孔座。

可选地，一对所述铰链座和所述铰孔座之间铰接设置两个所述铰链件。

可选地，所述升降支架的侧方凸出设置支撑块，所述支撑块压在所述滑动连接件上方，所述支撑块和所述滑动连接件之间通过竖向贯通的腰形孔和竖向延伸的销柱插装实现错位配合。

可选地，所述升降支架安装阻挡装置，所述阻挡装置能够相对于所述升降支架活动，以阻挡限位货物。

可选地，所述阻挡装置包括电动推杆和挡片，所述挡片铰接于所述升降支架，所述电动推杆安装于所述升降支架，所述电动推杆的伸缩端铰接于所述挡片的一端，驱动所述挡片上下摆动。

可选地，所述升降支架的侧壁设置用于容纳所述挡片的定位缺口。

可选地，所述升降支架的支撑面转动设置若干辊筒；