[实用新型]一种主端操纵机构和手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种主端操纵机构和手术机器人。主端操纵机构包括基座组件、手柄组件、调速组件和力反馈组件。基座组件具有第一端和第二端。手柄组件设置于基座组件并构造为能够沿第一方向和第二方向移动。手柄组件设置有力传感器，以感测手柄组件移动时受到的阻力。调速组件设置于基座组件，其具有感测部，感测部能够感测手柄组件沿第一方向的第一移动幅度和沿第二方向的第二移动幅度。力反馈组件设置于基座组件，力反馈组件包括驱动装置和移动部，驱动装置构造为能够驱动移动部沿第一方向和第二方向移动，移动部通过反馈弹性件与手柄组件连接，以向手柄组件提供沿第二方向的反馈力。根据本实用新型的主端操纵机构，能模拟从端执行机构的阻力。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种主端操纵机构和手术机器人。

背景技术

随着社会老龄化的日益加剧，老年瓣膜退行性病变发病率不断增加，其中主动脉瓣狭窄已成为这一人群最常见的瓣膜性心脏病。目前该病的治疗手段有外科开胸手术和TAVR(经导管主动脉瓣置换术，Transcatheter Aortic Valve Replacement)。其中TAVR手术是通过股动脉送入介入导管，将人工心脏瓣膜输送至主动脉瓣区打开，从而完成人工瓣膜置入，恢复瓣膜功能，优点是无需开胸，创伤小恢复快。

然而这种在DSA引导下的血管介入手术需要医生全程暴露在X射线下，长期大量的辐射会导致出现白血球降低、免疫低下等情况，严重的威胁了医生的健康。而穿戴射线防护服又会消耗医生的体力，从而大大影响了手术的精度。因此介入手术机器人的出现有着重大临床价值，医生可通过远程操控机器人的遥操器来进行手术，避免了射线辐射同时提高了手术精度。

但是在直接操作装载好瓣膜的输送器和操作机器人的遥操器之间医生难免会有手感上的差异，这可能会对手术有所影响。影响医生的临场感和经验的发挥。

因此，需要一种主端操纵机构和手术机器人，以至少部分地解决以上问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本实用新型的第一方面提供了一种主端操纵机构，用于手术机器人，主端操纵机构包括：

基座组件，所述基座组件具有第一端和与所述第一端相反的第二端；

手柄组件，所述手柄组件设置于所述基座组件并构造为能够沿朝向所述第一端的第一方向移动，以及构造为能够沿朝向所述第二端的第二方向移动，所述手柄组件设置有力传感器，以感测所述手柄组件移动时受到的阻力；

调速组件，所述调速组件设置于所述基座组件，所述调速组件包括感测部，所述感测部设置于所述基座组件，所述感测部构造为能够感测所述手柄组件的移动幅度；

力反馈组件，所述力反馈组件设置于所述基座组件，所述力反馈组件包括驱动装置和移动部，所述驱动装置构造为能够驱动所述移动部沿所述第一方向移动，以及驱动所述移动部沿朝向所述第二端的第二方向移动，所述移动部通过反馈弹性件与所述手柄组件连接，以向所述手柄组件提供与所述手柄组件的移动方向相反的反馈力。

根据本实用新型的主端操纵机构，能模拟从端执行机构的阻力。

可选地，所述基座组件包括：

底座；

第一支座，所以第一支座设置在所述底座上；

第二支座，所以第二支座设置在所述底座上，所述第二支座与所述第一支座间隔设置；

第一轴，所述第一轴连接在所述第一支座和所述第二支座之间，其中所述手柄组件套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动。