[实用新型]一种主端操纵机构和手术机器人

权利要求书

1.一种主端操纵机构，用于手术机器人，其特征在于，包括：

基座组件，所述基座组件具有第一端和与所述第一端相反的第二端；

手柄组件，所述手柄组件设置于所述基座组件并构造为能够沿朝向所述第一端的第一方向移动，以及构造为能够沿朝向所述第二端的第二方向移动，所述手柄组件设置有力传感器，以感测所述手柄组件移动时受到的阻力；

调速组件，所述调速组件设置于所述基座组件，所述调速组件包括感测部，所述感测部设置于所述基座组件，所述感测部构造为能够感测所述手柄组件的移动幅度；

力反馈组件，所述力反馈组件设置于所述基座组件，所述力反馈组件包括驱动装置和移动部，所述驱动装置构造为能够驱动所述移动部沿所述第一方向移动，以及驱动所述移动部沿朝向所述第二端的第二方向移动，所述移动部通过反馈弹性件与所述手柄组件连接，以向所述手柄组件提供与所述手柄组件的移动方向相反的反馈力。

2.根据权利要求1所述的主端操纵机构，其特征在于，所述基座组件包括：

底座；

第一支座，所以第一支座设置在所述底座上；

第二支座，所以第二支座设置在所述底座上，所述第二支座与所述第一支座间隔设置；

第一轴，所述第一轴连接在所述第一支座和所述第二支座之间，其中所述手柄组件套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动。

3.根据权利要求2所述的主端操纵机构，其特征在于，

所述基座组件还包括中位挡板，所述中位挡板设置在所述底座上并位于所述第一支座和所述第二支座之间，且所述中位挡板设置于所述第一轴的侧方；

所述主端操纵机构还包括第一挡板，所述第一挡板套设于所述第一轴并沿所述第一轴可移动，且所述第一挡板相对于所述中位挡板更靠近所述第一端，所述第一挡板和所述第一支座之间连接有第一弹性件，以向所述第一挡板提供趋向于所述中位挡板的弹性力；

其中，所述第一挡板的沿所述主端操纵机构的宽度方向的边缘延伸至所述中位挡板处，以使得所述第一挡板在弹性力作用下的移动受限于所述中位挡板，所述手柄组件位于所述第一挡板的远离所述第一端的一侧，以使得所述第一挡板能够跟随所述手柄组件沿所述第一方向移动，并能够在所述第一弹性件的作用下使得所述手柄组件返回所述中位挡板处。

4.根据权利要求3所述的主端操纵机构，其特征在于，所述力传感器设置于所述手柄组件的靠近所述第一挡板的一侧，以能够和所述第一挡板接触而感测所述手柄组件沿所述第一方向移动时受到的第一阻力。

5.根据权利要求4所述的主端操纵机构，其特征在于，

所述基座组件还包括第三支座，所述第三支座设置在所述底座上并靠近所述第一端设置，所述第三支座和所述第二支座之间设置有第二轴，所述第二轴与所述第一轴平行设置，且所述第一挡板套设于所述第二轴且沿所述第二轴可移动；

所述力反馈组件设置于所述第三支座处，所述移动部包括第一直线轴承，所述第一直线轴承套设于所述第二轴，以能够沿所述第二轴移动，所述第一直线轴承和所述第一挡板之间设置有所述反馈弹性件，且所述反馈弹性件套设于所述第二轴。

6.根据权利要求5所述的主端操纵机构，其特征在于，所述力反馈组件包括导轨，所述导轨设置于所述基座组件，所述移动部还包括可移动件，所述驱动装置与所述可移动件连接，以驱动所述可移动件沿所述导轨可移动，所述第一直线轴承与所述可移动件连接。

7.根据权利要求6所述的主端操纵机构，其特征在于，所述力反馈组件还包括：

底架，所述底架沿所述主端操纵机构的长度方向设置，所述底架具有开口朝上的凹槽，所述导轨设置于所述凹槽中；

侧板，两个所述侧板设置在所述底架的两端；

丝杠，所述丝杠连接在两个所述侧板之间，所述可移动件构造为所述丝杠的移动副；

其中，所述驱动装置设置于所述侧板并与所述丝杠连接，以能够驱动所述丝杠转动。