[实用新型]一种机器人关节力矩反馈组件、一种多轴机器人

权利要求书

1.一种机器人关节力矩反馈组件，其特征在于，包括：

第一关节；

第二关节，所述第二关节和第一关节转动连接；以及

形变部件，所述形变部件设置于第二关节内，所述形变部件的一端与第一关节连接，另一端与第二关节连接；

其中，所述形变部件设有至少一个应变片。

2.如权利要求1所述的一种机器人关节力矩反馈组件，其特征在于，所述形变部件包括：

受力端，所述受力端与第一关节连接；

固定端，所述固定端与第二关节连接；以及

形变薄壁，所述形变薄壁呈圆环结构，其一端与受力端连接，另一端与固定端连接；

其中，至少一个应变片设置于形变薄壁的内侧或外侧。

3.如权利要求2所述的一种机器人关节力矩反馈组件，其特征在于，所述受力端为圆环结构，设置于形变薄壁的外缘；

所述受力端在其轴向上设有若干第一连接孔；所述形变部件通过第一连接孔与第一关节连接。

4.如权利要求3所述的一种机器人关节力矩反馈组件，其特征在于，所述受力端在其轴向上设有若干工具孔，所述固定端在其轴向上设有若干与工具孔对应的U形槽；所述形变部件通过对应设置的工具孔和U形槽与第二关节连接。

5.如权利要求1所述的一种机器人关节力矩反馈组件，其特征在于，所述形变部件包括：

受力端，所述受力端与第一关节连接；

固定端，所述固定端与第二关节连接；以及

中间段，所述中间段呈圆环结构，其一端与受力端连接，另一端与固定端连接；

其中，所述中间段的外径小于受力端的外径；所述中间段的外径小于固定端的外径；

所述中间段的外缘具有至少一个加强筋，任意一个加强筋的一端与受力端连接，另一端与固定端连接；应变片设置于加强筋。

6.如权利要求5所述的一种机器人关节力矩反馈组件，其特征在于，任意一个加强筋开设有腰型孔；应变片设置于腰型孔的一侧或两侧。

7.如权利要求6所述的一种机器人关节力矩反馈组件，其特征在于，所述受力端在其轴向上设有若干第二连接孔，所述形变部件通过第二连接孔与第一关节连接。

8.如权利要求7所述的一种机器人关节力矩反馈组件，其特征在于，所述固定端在其径向上设有若干第三连接孔，所述形变部件通过第三连接孔与第二关节连接。

9.如权利要求8所述的一种机器人关节力矩反馈组件，其特征在于，所述第二关节设有沉台，所述沉台设有与第三连接孔对应的第四连接孔；所述第二关节通过固定件穿入对应设置的第三连接孔和第四连接孔与形变部件连接；

所述沉台设有与其配合的护套。

10.一种多轴机器人，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的一种机器人关节力矩反馈组件。