[实用新型]采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统

说明书

本实用新型的采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，包括底盘、行驶轮、转向轮、车底盘控制系统、阻力转向控制系统和无人驾驶控制器，所述车底盘控制系统、阻力转向控制系统和无人驾驶控制器之间经CAN总线相通信；阻力转向控制系统由转向控制器、电机驱动模块、转向电机、齿轮齿条转向器和角度传感器组成，转向电机经齿轮齿条转向器驱使转向轮进行转动，转向控制器经电机驱动模块驱使转向电机转动；转向控制器经CAN总线与无人驾驶控制器相通信。本实用新型的采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，使用更少的通讯线让布线变得简单有序，占据的空间也变小了许多，让维修检查变得更加简单，极大的节省了劳动力。

技术领域

本实用新型涉及一种划线车底盘系统，更具体的说，尤其涉及一种采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统。

背景技术

汽车的无人驾驶技术近年来成为研发的热点，随着科研人员的不断努力这项技术已经逐渐成熟，这项技术如今被应用到各个领域。具体到电动汽车，要实现车辆的无人自动驾驶至少要实现对车辆发动机、制动系统及转向系统的控制，而想要实现对各个系统的控制与监测便离不开通信系统。传统的通信系统由于车辆底盘控制模块由传感元件、电子控制单元和执行机构组成，车辆运行时各底盘电控模块通常被单独进行控制，这种点对点的通信方式已经不再适合当前车辆底盘控制系统的要求。单线的通信方式存在诸多缺点，比如：节点与节点间难以实现信息交互；驾乘人员不能实时监控被控设备状态；对于复杂现场控制环境，不但布线繁多复杂，也占据本就较小的底盘空间，会造成整体车辆底盘线路布局的混乱无序；且维修检查繁琐，耗费大量的人力。

发明内容

本实用新型为了克服上述技术问题的缺点，提供了一种采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统。

本实用新型的采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，包括底盘、行驶轮、转向轮、车底盘控制系统、阻力转向控制系统和无人驾驶控制器，转向轮和行驶轮分别设置于底盘下方的前端和后端；所述车底盘控制系统、阻力转向控制系统和无人驾驶控制器之间经CAN总线相通信；其特征在于：所述车底盘控制系统、阻力转向控制系统和无人驾驶控制器均设置有控制单元处理器、CAN控制器和CAN收发器，控制单元处理器依次经CAN控制器、CAN收发器与CAN总线相连接，以实现车底盘控制系统、阻力转向控制系统和无人驾驶控制器之间的CAN总线通讯；

所述阻力转向控制系统由转向控制器、电机驱动模块、转向电机、齿轮齿条转向器和角度传感器组成，转向电机经齿轮齿条转向器驱使转向轮进行转动，角度传感器设置于转向轮上，用于对测量转向轮的转动角度，转向控制器经电机驱动模块驱使转向电机转动；转向控制器为阻力转向控制系统的控制单元处理器，转向控制器经CAN总线与无人驾驶控制器相通信，以接收无人驾驶控制器的控制指令以及将检测的转向轮的转向角上传至无人驾驶控制器。

本实用新型的采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，所述车底盘控制系统由交流控制器、交流电机和编码器组成，交流电机用于驱使行驶轮进行转动，编码器设置于行驶轮的轮轴上，用于对行驶轮的转速进行测量；交流控制器为车底盘控制系统中的控制单元处理器，交流控制器经CAN总线与无人驾驶控制器相通信，以接收无人驾驶控制器的控制指令以及将测量的行驶轮转速上传至无人驾驶控制器。

本实用新型的采用CAN通信的高速公路智能划线车底盘系统，所述无人驾驶控制器由微控制器及与其相连接的数字量输入电路、数字量输出电路、CAN总线通信电路、RS232通讯电路和电压转换电路组成，微控制器为无人驾驶控制器的控制单元处理器，微控制器采用型号为STM32F4F7_CB的单片机；所述数字量输入电路为多路，每路数字量输入电路由光电耦合器和反相器相连接，光电耦合器输入端的正极经电阻与电源正极相连接，负极经二极管与数字量输入信号相连接；光电耦合器的输出端经反相器与微控制器的输入端相连接。