[实用新型]紧凑型的手术器械驱动结构及手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种紧凑型的手术器械驱动结构，动力装置通过传动装置带动手术器械盒在基座上移动和操作手术器械，动力装置输出驱动动力，传动装置进行动力的传递，二者上设有多个传动中轴，进行动力传递，将多个传动中轴均设置为并行布置结构，并沿基座厚度方向伸出，即将动力装置和传动装置均靠近基座布置，可有效减少手术器械驱动结构的厚度，并行布置结构，使得动力装置和传动装置的各部分结构均可靠近布置，提高结构布局紧凑性。本实用新型还提供了一种具有上述紧凑型的手术器械驱动结构的手术机器人。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，更具体地说，涉及一种紧凑型的手术器械驱动结构及手术机器人。

背景技术

手术机器人是一种主从式控制的腔镜微创手术系统，专为外科医生执行腹腔镜、胸腔镜等微创手术而设计的内窥镜手术控制系统。

内窥镜手术控制系统标准配置包括医生控制台、患者手术平台和影像处理平台，与内窥镜、手术器械等配套使用。患者手术平台位于手术床旁，包含4个机械臂，4个机械臂实现握持并移动或操控内窥镜和手术器械功能，由其端部的器械盒驱动装置控制，驱动装置内设置驱动结构，用以提供对不同器械动作的动力，比如控制绕轴线自转，有的控制开合，或器械盒的远近调节等，驱动结构的布置结构，将影响驱动装置的结构紧凑性，和对器械控制的精确性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种紧凑型的手术器械驱动结构，以提高手术机器人中手术器械驱动结构的结构紧凑性；本实用新型还提供了一种手术机器人。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种紧凑型的手术器械驱动结构，基座的第一侧为器械盒安装侧，所述基座的第二侧设置动力装置，和由所述动力装置驱动的传动装置，所述传动装置带动所述器械盒在所述基座上移动，

所述动力装置和所述传动装置之间具有多个对动力进行传递的传动中轴，多个所述传动中轴并行布置，多个所述传动中轴沿所述基座的厚度方向伸出。

优选地，在上述紧凑型的手术器械驱动结构中，所述传动装置包括主传送带，和对所述主传送带支撑的两个主同步轮；

两个所述主同步轮的传动中轴均沿所述基座的厚度方向布置。

优选地，在上述紧凑型的手术器械驱动结构中，所述动力装置包括驱动电机、减速器和制动器，还包括由所述驱动电机拖动的编码器，所述传动中轴还包括所述驱动电机的电机轴，所述编码器的旋转轴、所述减速器的变速轴，以及所述制动器的制动轴；

所述电机轴、所述旋转轴、所述变速轴和所述制动轴均并列布置。

优选地，在上述紧凑型的手术器械驱动结构中，所述驱动电机、所述编码器、所述减速器和所述制动器分别沿所述基座的宽度方向分布，并集中布置于所述基座的第一端，所述主传送带布置于所述基座的第二端。

优选地，在上述紧凑型的手术器械驱动结构中，所述驱动电机靠近所述基座第一端的端部，所述制动器靠近所述主传送带布置，所述编码器和所述减速器位于二者之间；

所述主传送带由所述制动轴驱动，所述主传送带靠近所述基座宽度方向的中部布置。

优选地，在上述紧凑型的手术器械驱动结构中，所述电机轴包括伸出所述驱动电机的电机主体两端的第一顶部和第一底部；

所述变速轴包括伸出所述减速器的减速器主体的第二顶部和第二底部；

所述驱动电机和所述编码器之间布置传动连接所述第一顶部和所述旋转轴的传送带一；

所述驱动电机和所述减速器之间布置传动连接所述第一底部和所述第二底部的传送带二；

所述减速器和所述制动器之间布置传动连接所述第二顶部和所述制动轴的传送带三。