[实用新型]用于爬壁机器人的曲面吸附调节装置

说明书

本实用新型涉及一种用于爬壁机器人的曲面吸附调节装置，属于爬壁机器人技术领域，该曲面吸附调节装置包括第一连接组件、两个第二连接组件、两个调节组件；两个第二连接组件对称设置于第一连接组件的两端，两个第二连接组件分别转动连接于第一连接组件的对应端；两个调节组件对称设置于第一连接组件的两端，调节组件的一端与第一连接组件的对应端转动连接，调节组件的另一端与位于第一连接组件同一端的第二连接组件转动连接。该曲面吸附调节装置连接于爬壁机器人两侧车轮之间，通过调节组件调节第一组件与第二组件所成的转动角度，调节车轮与管道曲面所成的角度，以增加爬壁机器人的曲面适用能力，使其能够适用于不同管道作业环境。

技术领域

本实用新型属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种用于爬壁机器人的曲面吸附调节装置。

背景技术

管道广泛应用于人们生产生活的方方面面，比如城市大型下水管道、城市电网管道、燃气输送管道、水厂送水管路、工业输油管道等。由于管道内的物质人体不易接触，加之管道空间狭窄，人们对管道的操作性有限，管道一旦发生堵塞、检修、泄露、老化等问题，将会影响人们的生产和生活，甚至发生危险事故。近年来，爬壁机器人凭借其体型小巧灵活等优点，被广泛的应用在管道作业环境中。

管道爬壁机器人需要吸附在管道壁面并在工作表面行走，以完成对管道内表面进行除锈清洁等检修、保养、维护工作。由于管道规格大小不一，曲面表面特征比较复杂，目前爬壁机器人的曲面自适应能力较差，只能吸附在特定曲率的曲面，当曲率发生变化时，爬壁机器人与壁面之间的贴合性变差，吸附作用减弱，很容易从管道掉落，难以适应曲面变化。

实用新型内容

针对相关技术中存在的不足之处，本实用新型提供了一种用于爬壁机器人的曲面吸附调节装置，以调节爬壁机器人的车轮与管道曲面所成的角度，使其能够充分吸附于不同管道曲面。

本实用新型提供一种用于爬壁机器人的曲面吸附调节装置，连接于爬壁机器人两侧车轮之间以调节车轮与车轮接触曲面的角度，包括：

第一连接组件；

两个第二连接组件，两个第二连接组件对称设置于第一连接组件的两端，两个第二连接组件分别转动连接于第一连接组件的对应端；

两个调节组件，两个调节组件对称设置于第一连接组件的两端，调节组件的一端与第一连接组件的对应端转动连接，调节组件的另一端与位于第一连接组件同一端的第二连接组件转动连接。

本技术方案通过设置第一连接组件与第二连接组件转动连接，并利用调节组件调节二者之间的转动角度，以调节爬壁机器人的车轮与管道曲面所成的角度，增加爬壁机器人的曲面自适应能力，使其能够适用于不同的管道作业环境。

在其中一些实施例中，第一连接组件包括连接桥，连接桥的两端均设有第一铰接件，连接桥通过第一铰接件与两个第二连接组件对应转动连接；连接桥的中间部分对称设有两组第一连接杆，连接桥通过两组第一连接杆分别与两个调节组件对应连接。

本技术方案中，连接桥通过第一铰接件、第一连接杆与第二连接组件、调节组件对应连接。当第一铰接件或第一连接杆发生损坏时，只需更换第一铰接件或第一连接杆，无需将整个第一连接组件都更换，节省了维修成本。

在其中一些实施例中，第二连接组件包括连接板，连接板通过第二铰接件与连接桥对应端的第一铰接件转动连接；连接板的底部设有支撑件，支撑件的底部设有第二连接杆，连接板通过第二连接杆与位于连接桥同一端的调节组件转动连接。

本技术方案中，连接板通过第二铰接件、第二连接杆与第一铰接件、调节组件对应连接，当第二铰接件或第二连接杆发生损坏时，只需更换第二铰接件或第二连接杆，无需将整个第二连接组件都更换，节省了维修成本。

在其中一些实施例中，第一铰接件与第二铰接件转动角度的范围是0°～180°。