[实用新型]用于爬壁机器人的断开式底盘

说明书

本实用新型涉及一种用于爬壁机器人的断开式底盘，属于爬壁机器人技术领域，该断开式底盘包括连接梁、第一车桥、第二车桥和连接组件，第一车桥固定连接于连接梁的一端；第二车桥设置于连接梁远离第一车桥的一端；连接组件用于连接连接梁与第二车桥，连接组件的一端固定连接于第二车桥，连接组件远离第二车桥的一端转动连接于连接梁。本实用新型提供的用于爬壁机器人的断开式底盘能够根据导磁面表面形貌自动调整第二车桥的运动趋势，通过设置的连接组件连接第二车桥和连接梁，使第二车桥能够与连接梁发生相对转动，使爬壁机器人能够适应导磁面的不平整状况，增大吸附力。

技术领域

本实用新型属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种用于爬壁机器人的断开式底盘。

背景技术

爬壁机器人是将空间移动平台技术和壁面吸附技术相结合的特种机器人，其能够在复杂导磁面上的灵活爬行，并可根据不同的任务需求在各类导磁性壁面上开展相应极限作业(如代替人工对油罐壁面进行除锈、喷漆、检测等相关作业)。现有的爬壁机器人主要分为履带式和轮式，轮式爬壁机器人凭借其结构简单、行走速度快、转弯容易等优点，被广泛应用于石油化工、建筑施工、燃气运输等行业。

目前轮式爬壁机器人大多采用一体式底盘，多个行走支撑轮被刚性地固连在一起，在导磁面内，多个行走支撑轮间无法发生相对运动，轮式爬壁机器人抵抗震动的能力较差。然而，在实际应用中，很多时候导磁面并不是平整光滑的，当爬壁机器人在凹凸不平的导磁面上运动时，某个行走支撑轮会被悬空，爬壁机器人吸附能力降低，可能会造成爬壁机器人掉落。

综上所述，目前轮式爬壁机器人的运动性能仍难以满足各种极限作业空间的作业需求。

实用新型内容

针对相关技术中存在的不足之处，本实用新型提供了一种用于爬壁机器人的断开式底盘，以增强爬壁机器人的吸附能力，更好的工作于表面形貌复杂的导磁面。

本实用新型提供一种用于爬壁机器人的断开式底盘，包括：

连接梁；

第一车桥，第一车桥固定连接于连接梁的一端；

第二车桥，第二车桥设置于连接梁远离第一车桥的一端；

连接组件，用于连接连接梁与第二车桥，连接组件的一端固定连接于第二车桥，连接组件远离第二车桥的一端转动连接于连接梁。

本技术方案中，第一车桥和连接梁固定连接成一整体承受导磁面的作用力，第二车桥则单独承受导磁面的作用力。第二车桥通过设置的连接组件与连接梁转动连接，其能够与连接梁发生相对转动，调整运动趋势，以适应导磁面表面形貌，使爬壁机器人在不平整导磁面上仍能充分吸附，增加其吸附能力。

在其中一些实施例中，连接组件包括：

第一连接件，第一连接件固定连接于第二车桥；

第二连接件，第二连接件固定连接于连接梁，第二连接件远离连接梁的一端转动连接于第一连接件。

本技术方案通过设置的第一连接件和第二连接件承受导磁面的作用力，当第一连接件与第二连接件发生损坏时，只需更换第一连接件和第二连接件即可，节省了维修更换成本。

在其中一些实施例中，第一连接件通过第一连接架与第二车桥连接。

在其中一些实施例中，第一连接件通过转轴与第二连接件连接，转轴的一端与第一连接件固定连接，转轴的另一端与第二连接件转动连接。

本技术方案通过设置的转轴传递第一连接件与第二连接件的扭矩，使第一连接件与第二连接件转向更灵活。

在其中一些实施例中，第二连接件通过第二连接架与连接梁连接。

在其中一些实施例中，第二连接件包括连接套筒，连接套筒套设于转轴外侧，连接套筒通过转动连接件与转轴远离第一连接件的一端转动连接。