[实用新型]一种机械臂结构及手术机器人

说明书

本实用新型实施例提供一种机械臂结构及手术机器人，该手术机器人包括支架和手术机械臂，手术机械臂包括机械臂结构、转向臂、与转向臂传动连接的手术执行结构，所述的机械臂结构包括定位板和设置在所述定位板上的至少一个机械臂；所述定位板上有弧形引导件，所述至少一个机械臂在所述弧形引导件上滑动，转向臂与机械臂传动连接，定位板设置在支架上。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械臂结构及手术机器人。

背景技术

机器人广泛应用于多种技术领域，机械臂系统是机器人系统中的一个重要组成部分。

由于机器人在工作时具有精度高、效率高等优点，需要进行高精度操作的手术对于机器人的需求也越来越高。目前内窥镜微创手术已经越来越普遍。传统的内窥镜手术由医生以及助理医生采用内窥镜微创医疗器械手动完成。在内窥镜微创医疗器械的操作过程中，医务人员利用医用内窥镜经人体自然腔道或细小手术切口进入人体，借助冷光源的高亮度照射，通过成像系统对体内器官进行临床诊断，并利用微创执行器械进行微创治疗。这种手术操作不灵活，要求医生进行长期的专业训练，对医生的能力以及经验要求较高。而且，受限于操作器械的自由度以及可操作的空间大小，许多手术并不能很方便地完成。为了获取更大的操作空间，往往需要增长手术用机械臂的长度，或增加传动链的长度，导致机械臂长度较长，增加了机械臂的占用空间。

在手术室中，若机械臂较长，会导致机械臂占据较多的手术空间而导致医生难以操作。若机械臂较短，导致机械臂覆盖范围减少，则会相应的减少机械臂有效活动空间，缩小执行器械的有效活动空间，甚至存在机械臂之间或执行器械之间发生干涉的现象。

因此，需要提供一种新的机械臂结构和手术机器人解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型一个或多个实施例提供一种机械臂结构。所述机械臂结构包括：定位板和设置在所述定位板上的至少一个连接臂；所述定位板上有弧形引导件，所述至少一个连接臂在所述弧形引导件上滑动。

在一些实施例中，所述弧形引导件包括弧形滑轨或弧形滑槽。

在一些实施例中，所述定位板的侧面设置有开口，所述弧形引导件设置在所述开口内。

在一些实施例中，所述弧形引导件包括第一弧形引导件和第二弧形引导件，所述第一弧形引导件分布在所述第二弧形引导件的两侧。

在一些实施例中，所述定位板的侧面包括第一弧形面和第二弧形面，第一弧形导引件设置在第一弧形面上，第二弧形导引件设置在第二弧形面上；所述第二弧形面设置在所述第一弧形面的外侧。

在一些实施例中，所述第一弧形面的中垂面与第二弧形面的中垂面平行。

在一些实施例中，所述第一弧形引导件具有第一轴线，所述第二弧形引导件具有第二轴线；所述第一轴线与第二轴线之间的距离的取值范围大于或等于0。

在一些实施例中，所述机械臂结构包括四个连接臂，其中两个连接臂与所述第一弧形导引件配合，另外两个连接臂与所述第二弧形引导件配合。

在一些实施例中，所述第二弧形引导件对应的圆心角为30°～90°；所述第一弧形引导件对应的圆心角为30°～90°。

在一些实施例中，所述机械臂结构还包括转向臂，以及用于滑动连接所述转向臂与所述连接臂的滑动连接件；所述转向臂套设于所述连接臂的外侧，滑动连接件设置在所述连接臂的内侧。

在一些实施例中，所述机械臂结构包括与所述转向臂传动连接的平行联动机构和与平行联动机构传动连接的滑台，所述滑台用于滑动安装执行器械。

本实用新型一个或多个实施例提供一种手术机器人。所述手术机器人，包括底座，与所述底座连接的支撑件，与所述支撑件连接的机械臂结构；其中，所述支撑件与所述机械臂结构中的定位板连接。

附图说明