[实用新型]一种欠驱动仿生脚踝关节结构

权利要求书

1.一种欠驱动仿生脚踝关节结构，其特征在于：包括依次从上至下连接的驱动装置(1)、传动机构(2)、连接座(4)和脚掌(5)；

传动机构(2)底部与连接座(4)之间通过穿设一连接轴(3)进行连接，驱动装置(1)通过传动机构(2)传动控制连接座(4)以连接轴(3)为轴线进行转动，从而带动脚掌(5)进行前后俯仰转动；

脚掌(5)开设一连接座装配槽(5a)，连接座(4)滑动连接在连接座装配槽(5a)内，脚掌(5)相对于连接座(4)左右侧摆滑动；

连接座(4)底部凸设有导向板(41)，连接座装配槽(5a)内相应开设导向槽(5b)，导向板(41)沿导向槽(5b)移动；

导向板(41)左、右两侧均设置有阻尼组件(7)，导向板(41)移动时顶压阻尼组件(7)，阻尼组件(7)提供与导向板(41)移动方向相反的作用力。

2.如权利要求1所述的欠驱动仿生脚踝关节结构，其特征在于：所述脚掌(5)设有抵顶机构，抵顶机构对连接座(4)的前、后端面进行抵顶定位。

3.如权利要求2所述的欠驱动仿生脚踝关节结构，其特征在于：所述连接座装配槽(5a)内固定安装有挡环(8)，挡环(8)与连接座(4)的后端面抵顶，挡环(8)为抵顶机构之一；

连接座装配槽(5a)上设有一挡面(5a1)，挡面(5a1)与连接座(4)的前端面抵顶，挡面(5a1)为抵顶机构之一。

4.如权利要求1所述的欠驱动仿生脚踝关节结构，其特征在于：所述连接座(4)的左、右两端开设有滑槽(4a)，脚掌(5)左、右两侧均设有导向端盖(6)，导向端盖(6)朝连接座装配槽(5a)内突出并在滑槽(4a)内移动。

5.如权利要求1所述的欠驱动仿生脚踝关节结构，其特征在于：所述传动机构(2)包括第一齿轮(22)、蜗杆(23)、蜗轮(24)，蜗杆(23)上部设有齿轮部(231)，蜗杆(23)下部设有螺旋齿部(232)；

驱动装置(1)连接并控制第一齿轮(22)转动，蜗杆(23)的齿轮部(231)与第一齿轮(22)啮合，螺旋齿部(232)与蜗轮(24)啮合；

连接轴(3)穿过蜗轮(24)轴心并与蜗轮(24)同步转动。

6.如权利要求5所述的欠驱动仿生脚踝关节结构，其特征在于：所述传动机构(2)还包括箱体组件(26)，箱体组件(26)将蜗轮(24)包裹在内，蜗轮(24)两轴端外凸有蜗轮凸台(241)，箱体组件(26)左、右两侧开孔，该开孔与蜗轮凸台(241)转动连接。

7.如权利要求6所述的欠驱动仿生脚踝关节结构，其特征在于：所述箱体组件(26)左、右两侧开孔的孔内安装有第二镶套(28)，第二镶套(28)套在蜗轮凸台(241)外侧。

8.如权利要求6所述的欠驱动仿生脚踝关节结构，其特征在于：所述传动机构(2)还包括滚珠(25)，滚珠(25)设于蜗杆(23)底面与箱体组件(26)内底面之间，箱体组件(26)内底面或/和蜗杆(23)底面开设有滚珠槽，滚珠槽与滚珠(25)形成球面副。

9.如权利要求6所述的欠驱动仿生脚踝关节结构，其特征在于：所述箱体组件(26)顶部下凹形成齿轮槽(261a)，第一齿轮(22)与蜗杆(23)的齿轮部(231)均设于齿轮槽(261a)内，齿轮槽(261a)底部开设第二偏置孔(262c)供蜗杆(23)的螺旋齿部(232)穿入至箱体组件(26)内。