[实用新型]用于基于导管的手术系统的机器人驱动系统

权利要求书

1.一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动系统，其特征在于，所述机器人驱动系统包括：

联接到病床的定位系统，所述病床具有前侧和后侧，所述病床的所述后侧具有轨道；

线性构件，其在连接点处联接到所述定位系统；以及

联接到所述线性构件的至少三个装置模块，每个装置模块是独立可控的，并且包括：

具有前侧的驱动模块；以及

安装在所述驱动模块上的盒，所述盒具有前侧并且被构造成支撑具有纵向装置轴线的细长医疗装置，其中，所述盒以竖直取向安装在所述驱动模块上，使得所述盒的所述前侧平行于所述驱动模块的所述前侧；

其中，在所述细长医疗装置的所述纵向装置轴线与所述线性构件到所述定位系统的所述连接点之间限定的宽度等于或小于所述细长医疗装置到患者的插入点和在所述病床的所述后侧上的所述轨道之间的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人驱动系统，其特征在于，其中，所述线性构件包括用于为所述多个装置模块中的每一个提供线性运动的驱动机构，并且所述驱动机构是齿条和小齿轮线性致动器。

3.根据权利要求1所述的机器人驱动系统，其特征在于，其中，所述线性构件包括用于为所述多个装置模块中的每一个提供线性运动的驱动机构，并且所述驱动机构是螺杆。

4.根据权利要求2所述的机器人驱动系统，其特征在于，其中，所述线性构件进一步包括被定位在所述齿条上方的轨道。

5.根据权利要求4所述的机器人驱动系统，其特征在于，其进一步包括可移动地联接到所述轨道的多个台，其中，所述多个台中的每个台联接到所述多个装置模块中的一者。

6.根据权利要求5所述的机器人驱动系统，其特征在于，其中，所述齿条和小齿轮线性致动器包括多个小齿轮，其中，每个小齿轮联接到所述多个台中的一个台，并且每个台包括联接到与所述台相关联的小齿轮的马达。

7.根据权利要求1所述的机器人驱动系统，其特征在于，其中，每个装置模块进一步包括底表面，并且所述纵向装置轴线与所述装置模块的所述底表面之间的距离小于20 mm。

8.根据权利要求1所述的机器人驱动系统，其特征在于，其中，所述细长医疗装置的所述插入点是所述患者的股动脉。

9.一种用于基于导管的手术系统的机器人驱动系统，其特征在于，所述机器人驱动系统包括：

线性构件；以及

联接到所述线性构件的至少一个装置模块，所述至少一个装置模块是独立可控的，并且包括：

驱动模块，其包括：

壳体，其具有包括凹部的前侧；

具有轴的马达，所述马达设置在所述壳体内并且所述轴被定位在所述壳体的所述前侧的所述凹部中；以及

绞盘，其直接安装到所述马达轴；以及

安装在所述驱动模块上的盒，所述盒具有前侧并且被构造成支撑具有纵向装置轴线的细长医疗装置，其中，所述盒以竖直取向安装在所述驱动模块上，使得所述盒的所述前侧平行于所述驱动模块的所述前侧并且所述盒联接到所述绞盘。

10.根据权利要求9所述的机器人驱动系统，其特征在于，其中，所述绞盘使用激光焊接直接安装到所述马达轴。

11.根据权利要求9所述的机器人驱动系统，其特征在于，其进一步包括联接到病床的定位系统，所述病床具有前侧和后侧，所述病床的所述后侧具有轨道，其中，所述线性构件在连接点处联接到所述定位系统，并且其中，在所述细长医疗装置的所述纵向装置轴线与所述线性构件到所述定位系统的所述连接点之间限定的宽度等于或小于所述细长医疗装置到患者的插入点与在所述病床的所述后侧上的所述轨道之间的距离。

12.根据权利要求9所述的机器人驱动系统，其特征在于，其中，所述线性构件包括用于为所述多个装置模块中的每一个提供线性运动的驱动机构，并且所述驱动机构是齿条和小齿轮线性致动器。