[实用新型]一种水下机械夹取装置

说明书

本实用新型涉及一种水下机械夹取装置。该水下机械夹取装置包括主体，所述主体的下侧面转动安装有固定架，所述固定架的转动轴线沿水平方向延伸，所述固定架上安装有竖直布置的夹取机构，所述固定架在其转动行程内具有展开位以及折叠位，所述固定架转动至展开位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝上布置，且位于所述主体的一侧；所述固定架转动至折叠位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝下布置，且位于所述主体的下侧。相比于现有技术，本实用新型的水下机械夹取装置结构简单，对水下物体打捞可靠性好，适用性强。

技术领域

本实用新型属于夹取装置技术领域，具体涉及一种水下机械夹取装置。

背景技术

仿人形载人潜水器是一种单人驾驶的外形酷似人形的载人潜水器，这种潜水器最大下潜深度可达水下600米，远大于常规潜水或饱和潜水，且驾驶员无需进行加压、减压等隔离措施，从而可以替代潜水员实现水下观察、水下作业等功能。

仿人形载人潜水器执行水下任务时，会在人形潜水器的手臂末端配备夹持器。需要执行水下夹持、水下固定等任务时，由驾驶员在舱内手动驱动夹持器，通过夹持器的转化和放大，将驾驶员的握力、手腕的旋转和摆动转化为夹持器的夹紧、旋转和摆动，夹持器进而驱动潜水器上配备的水下作业工具，从而实现潜水器的预定功能。

现有技术中的水下手动夹持器同样多用于水下仿人形载人潜水器，也具有一定的夹紧和旋转功能，但体积巨大，结构复杂，造价高昂，小轻量级水下机械爪多为剪式机构，对水下物体打捞的可靠性差，适用性不强。这使得在水下环境维护、水下轻量级别打捞过程中作业十分困难。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种水下机械夹取装置，该水下机械夹取装置结构简单，对水下物体打捞可靠性好，适用性强。

本实用新型的一种水下机械夹取装置的技术方案是：

一种水下机械夹取装置，包括主体，所述主体的下侧面转动安装有固定架，所述固定架的转动轴线沿水平方向延伸，所述固定架上安装有竖直布置的夹取机构，所述固定架在其转动行程内具有展开位以及折叠位，所述固定架转动至展开位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝上布置，且位于所述主体的一侧；所述固定架转动至折叠位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝下布置，且位于所述主体的下侧。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述夹取机构包括主动轴、螺环、螺柱、固定板、安装板以及若干个夹爪组件；所述主动轴的上端转动装配在所述固定架上，所述螺柱同轴固定连接在所述主动轴的下端，所述螺柱下端通过轴承转动安装在所述固定板上侧，所述螺环螺纹连接在所述螺柱上，所述安装板固定连接在所述固定板下侧，所述夹爪组件分别与所述螺环以及安装板铰接，若干个所述夹爪组件沿所述主动轴周向均匀间隔布置。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述夹爪组件包括连接杆以及夹爪，所述夹爪呈花瓣状结构，所述连接杆的上端铰接在所述螺环的外侧面上，所述连接杆的下端铰接在所述夹爪的外壁上，所述夹爪的上端铰接在所述安装板的外壁上。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述夹爪组件具有三个，所述螺环的外壁上设有三对平行间隔布置的第一铰接耳，所述安装板的外壁上设有三对平行间隔布置的第二铰接耳，所述夹爪的外壁上设有两个平行间隔布置的第三铰接耳，所述连接杆的两端分别铰接在两个所述第一铰接耳和第三铰接耳之间，所述夹爪的上端固定连接有伸入两个所述第二铰接耳之间的铰接板，所述连接杆与所述第一铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸，所述连接杆与所述第三铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸，所述铰接耳与所述第二铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述固定架包括两个平行间隔布置的固定杆以及固定连接在两个所述固定杆一侧的面板，两个所述固定杆的一端通过轴承转动安装在所述主体的下侧面上。