[实用新型]一种水下机械夹取装置

权利要求书

1.一种水下机械夹取装置，其特征在于，包括主体，所述主体的下侧面转动安装有固定架，所述固定架的转动轴线沿水平方向延伸，所述固定架上安装有竖直布置的夹取机构，所述固定架在其转动行程内具有展开位以及折叠位，所述固定架转动至展开位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝上布置，且位于所述主体的一侧；所述固定架转动至折叠位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝下布置，且位于所述主体的下侧。

2.根据权利要求1所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述夹取机构包括主动轴、螺环、螺柱、固定板、安装板以及若干个夹爪组件；所述主动轴的上端转动装配在所述固定架上，所述螺柱同轴固定连接在所述主动轴的下端，所述螺柱下端通过轴承转动安装在所述固定板上侧，所述螺环螺纹连接在所述螺柱上，所述安装板固定连接在所述固定板下侧，所述夹爪组件分别与所述螺环以及安装板铰接，若干个所述夹爪组件沿所述主动轴周向均匀间隔布置。

3.根据权利要求2所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述夹爪组件包括连接杆以及夹爪，所述夹爪呈花瓣状结构，所述连接杆的上端铰接在所述螺环的外侧面上，所述连接杆的下端铰接在所述夹爪的外壁上，所述夹爪的上端铰接在所述安装板的外壁上。

4.根据权利要求3所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述夹爪组件具有三个，所述螺环的外壁上设有三对平行间隔布置的第一铰接耳，所述安装板的外壁上设有三对平行间隔布置的第二铰接耳，所述夹爪的外壁上设有两个平行间隔布置的第三铰接耳，所述连接杆的两端分别铰接在两个所述第一铰接耳和第三铰接耳之间，所述夹爪的上端固定连接有伸入两个所述第二铰接耳之间的铰接板，所述连接杆与所述第一铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸，所述连接杆与所述第三铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸，所述铰接耳与所述第二铰接耳的铰接轴线沿水平方向延伸。

5.根据权利要求2所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述固定架包括两个平行间隔布置的固定杆以及固定连接在两个所述固定杆一侧的面板，两个所述固定杆的一端通过轴承转动安装在所述主体的下侧面上。

6.根据权利要求5所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述主体的下侧面固定连接有传动杆，所述传动杆上同轴固定连接有第一齿轮，所述面板上固定连接有第一舵机，所述第一舵机的输出轴上固定连接有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。

7.根据权利要求6所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述面板上固定连接有第二舵机，所述第二舵机的输出轴上固定连接有第三齿轮，所述主动轴上同轴固定连接有与所述第三齿轮啮合的第四齿轮。